自移动装置

摘要

本发明提供一种自移动装置，包括一底座（B），底座上设有真空吸盘（A）、行走单元（20）和功能单元，真空吸盘包括一侧部（2），侧部与底座密封，并支撑于一吸附物表面（C）上，真空吸盘与吸附物表面之间形成一与真空源相连的负压室（4），随着负压室内压强的逐渐下降，外界大气压与负压室内的压强差将自移动装置压向吸附物表面，真空吸盘包括有一沿真空吸盘径向外延的裙部，裙部内壁所受压强与负压室内压强相同，外壁受大气压强作用将裙部压向吸附物表面。本发明的裙部对吸附物表面所产生的压力能够随负压室真空度的增加而增大，不受行走单元接触吸附物表面的影响，从而减小了自移动装置作业过程中跌落的危险。

主权项

一种自移动装置，包括一底座（B），底座上设有真空吸盘（A）、行走单元（20）和功能单元，所述真空吸盘包括一侧部（2），所述侧部密封固定于底座，并支撑于一吸附物表面（C）上，底座、侧部与吸附物表面之间密封形成一与真空源相连的负压室（4），在垂直于吸附物表面的方向上，所述真空吸盘与所述底座之间能够发生相对位移，随着负压室内压强逐渐下降，外界大气压与负压室内的压强差将自移动装置压向吸附物表面，随后使负压室维持在一定的形状，其特征在于：所述真空吸盘包括有一沿真空吸盘径向外延的裙部，所述裙部的外端与吸附物表面密封，其另一端直接或间接地与底座柔性连接；其中，所述裙部内壁所受压强与负压室内压强相同，外壁受大气压强作用，裙部内、外壁存在的气压差将所述裙部压向吸附物表面。