举高消防车臂架控制系统及控制方法，举高消防车

摘要

本发明涉及工程机械领域，公开了一种举高消防车臂架控制系统及控制方法，还公开了装设有该臂架控制系统的举高消防车。本发明所提供的臂架控制系统包括：人机交互装置、控制器、检测装置、操作装置及执行机构。控制器根据预先设定的臂架目标位置参数，以及检测装置所检测到的臂架实时状态的长度参数和角度参数规划臂架末端的运动轨迹，接收到操作装置发出的一键式启动命令后，控制执行机构进行相应动作，将臂架末端迅速调整到工作点位置。采用该种臂架控制系统，操作人员只需发出臂架运动的启动命令，控制器便控制执行机构完成臂架的全部动作，而无需分别控制每节臂架单独动作，大大提高了工作效率。

主权项

一种举高消防车臂架控制系统，所述举高消防车包括至少一节伸缩臂及铰接在所述伸缩臂末端的至少一节铰接臂；其特征在于，所述臂架控制系统包括：人机交互装置(11)，用于设定臂架末端(21)的目标位置参数；检测装置(12)，用于检测臂架(2)的伸缩臂实时长度参数及角度参数，铰接臂及转台的实时角度参数，并将检测到的实时状态参数输出到控制器(14)；操作装置(13)，用于发送启动所述臂架(2)运动的启动命令；控制器(14)，用于根据所述人机交互装置(11)提供的所述臂架末端(21)的目标位置参数以及所述检测装置(12)检测到的所述臂架(2)的实时状态的长度参数和角度参数得到执行机构(15)的操作参数，当接收到操作装置(13)发出的启动命令时，控制所述执行机构(15)动作；执行机构(15)，与所述控制器(14)连接，用于根据所述控制器(14)的指令控制所述臂架末端(21)运动到所述人机交互装置(11)设定的目标位置。