时间反演触觉激励界面

摘要

触觉激励界面包括支架(2)、柔性表面、致动器(6)和用于控制致动器(6)的装置，柔性表面悬吊在支架(2)上适用于操作者进行触觉探测，位于柔性表面的轮廓上的致动器(6)适用于在柔性表面(4)上施加力。控制装置适用于根据待生成于柔性表面(4)上的触觉激励向致动器(6)发送与待施加在柔性表面(4)上的力对应的信号，该力通过时间反演方法确定。表面(4)包括至少一个例如由制成的足够柔性区域，以使得由此生成的波的传播速度慢到足以在较低频率下达到足够短的波长，借此大幅提高在与触觉激励相容的分辨率下的聚焦。

主权项

一种触觉激励界面，包括适用于操作者进行触觉探测的元件，所述适用于进行触觉探测的元件由至少一个表面、配置为在所述表面上施加力的至少一个致动器(6、1006、1006’)和用于控制所述至少一个致动器的装置形成，所述控制装置配置为根据待在所述表面上生成的触觉刺激，向所述致动器(6、1006、1006’)发送与待施加到所述表面(4、1004)上的力对应的信号，其中，所述力通过时间反演方法确定，所述表面(4、1004)包括至少一个区域以使得：$\frac{c^3\left(\lambda \right)}{\mathrm{\rho \lambda }}<{10}^{13},\forall \lambda \ge 2\mathrm{cm}$λ为在所述区域中传播的弯曲波的波长，c为所述弯曲波的速度，ρ为所述区域的单位面积质量，并且其中，所述至少一个致动器(6、1006、1006’)具有在1Hz和20kHz之间延展的带宽，从而激励大量的特定于所述表面(4、1004)的模式。