单镜头内视镜立体视觉化系统及其方法

摘要

本发明系一种单镜头内视镜立体视觉化方法，系利用体积影像建立器官的虚拟三维模型，再透过影像对位结合该虚拟三维模型与内视镜拍摄的二维影像，以找出其相对的二维影像与虚拟三维模型之间的转换关系，并以相机姿态估测定位虚拟三维模型中的相机座标，利用内视镜影像特征点匹配更新相机座标，在虚拟三维模型的影像中计算出深度地图，并以深度地图计算视差图，以形成具有左右影像的立体影像，藉此以现有单镜头内视镜系统即可产生三维影像，解决现有单镜头内视镜系统无法提供三维(3D)立体化影像的问题。