定位装置

摘要

本发明的目的在于，提供一种能够在车辆等移动体的定位装置中，对移动体侧的内置时钟的误差进行修正，从而提高速度精度的技术。定位装置包括：内置时钟误差推定部(123)，该内置时钟误差推定部(123)基于伪距变化率与计算变化率之间的差异来推定车辆侧的内置时钟的误差作为内置时钟误差；以及距离变化率推定部(125)，该距离变化率推定部(125)根据基于发送信号得到的GPS卫星的位置和速度以及车辆的位置来推定停止距离变化率，并且基于内置时钟误差来修正计算距离变化率。定位装置还包括本车速度计算部(127)，该本车速度计算部(127)基于导航矩阵、停止距离变化率、以及经过修正的计算距离变化率，来计算与构成正交坐标系的三轴方向的各方向相关的本车速度V_o。

主权项

一种定位装置，该定位装置是移动体的定位装置，其特征在于，包括：计算部，该计算部基于来自GPS卫星的发送信号计算与该GPS卫星之间的伪距的时间差分来作为伪距变化率，并且基于所述发送信号的多普勒频移计算第1距离变化率；内置时钟误差推定部，该内置时钟误差推定部基于所述伪距变化率与所述第1距离变化率之间的差异，推定所述移动体侧的内置时钟的误差来作为内置时钟误差；距离变化率推定部，该距离变化率推定部根据基于所述发送信号而得到的所述GPS卫星的位置和速度、以及所述移动体的位置，来推定所述移动体停止时的第2距离变化率，并基于所述内置时钟误差来修正由所述计算部计算得到所述第1距离变化率；以及移动体速度计算部，该移动体速度计算部根据包含基于所述发送信号得到的所述GPS卫星的位置和所述移动体的位置的导航矩阵、由所述距离变化率推定部推定得到的所述第2距离变化率、以及经过所述距离变化率推定部修正后的所述第1距离变化率，计算出与构成正交坐标系的三轴方向的各方向相关的所述移动体的第1速度。