机器人系统以及地图更新方法

摘要

本发明提供一种机器人系统以及地图更新方法。由于进行地图更新，在过去的环境地图和更新后的环境地图中产生误差。因此，当反复进行更新处理时，误差蓄积。存储多个由预先设定的环境地图中的规定区域的形状信息与环境地图上的规定区域的属性构成的对，对环境地图与存储在存储部中的规定区域进行比较，读出与规定区域对应的属性，按照测量部位中的属性，更新环境地图。

主权项

一种机器人系统，其特征在于，所述机器人系统具有：能够在空间内移动的移动机器人，具有能够测量周围的存在物的形状的传感部；存储部，存储表示过去时点的空间几何信息的环境地图；以及测量部位计算部，计算所述传感部所测量的部位，所述存储部将由预先设定的所述环境地图中的规定区域的形状信息与所述环境地图上的该规定区域的属性成对地存储多个，所述机器人系统还具有：属性读出部，对所述环境地图与存储在所述存储部中的规定区域进行比较，读出与该规定区域对应的所述属性；以及环境地图更新部，按照所述测量部位计算部计算出的测量部位处的由所述属性读出部读出的所述属性，更新所述环境地图。