立体视用图像对位装置和立体视用图像对位方法

摘要

为了能在不依赖相机参数的情况下也应用于通过单眼式相机以及可变基线相机拍摄的图像对，以及在比现有技术更短的时间内自动地对用于立体视的图像对进行对位，立体视用图像对位装置(200)包括：图像对取得部(205)，取得包含左眼用图像以及与左眼用图像相对应的右眼用图像的图像对；对应点检测部(252)，检测以第一点和第二点为一组的对应点，第一点包含于作为图像对的一方的第一图像中，第二点包含于作为图像对的另一方的第二图像中，且第二点与第一点相对应；第一行列算出部(254)，算出变换第一点的投射变换行列，以使第一点与第二点的垂直视差成为最小，且满足核线约束；变换部(260)，利用投射变换行列变换第一图像；输出部(210)，输出第三图像核和第二图像，该第三图像是被变换后的第一图像。

主权项

一种立体视用图像对位装置，具备：图像对取得部，取得包含左眼用图像以及与上述左眼用图像相对应的右眼用图像的图像对；对应点检测部，检测以第一点和第二点为一组的对应点，上述第一点包含于作为上述图像对的一方的第一图像中，上述第二点包含于作为上述图像对的另一方的第二图像中，且上述第二点与上述第一点相对应；第一行列算出部，算出变换上述第一点的投射变换行列，以使上述第一点与上述第二点的垂直视差成为最小，且满足核线约束；变换部，利用上述投射变换行列变换上述第一图像；以及输出部，输出第三图像和上述第二图像，上述第三图像是被变换后的上述第一图像，上述立体视用图像对位装置还具备第二行列算出部和行列合成部，上述第二行列算出部算出变换上述第三图像的倾斜变换行列，以使上述第三图像的坐标系具有正交性且具有与上述第一图像相同的纵横比，上述行列合成部组合上述投射变换行列和上述倾斜变换行列，生成合成变换行列，上述变换部利用上述合成变换行列变换上述第一图像。