外科手术机器人

摘要

一种外科手术机器人，包括支架、安装于支架的升降组件、大臂、小臂和垂臂。升降组件与大臂通过第一关节转动连接，大臂与小臂通过第二关节转动连接，小臂与垂臂通过第三关节转动连接。第一关节、第二关节与第三关节的回转轴线平行于重力方向。升降组件包括丝杆、丝杆螺母、连接件和驱动机构。丝杆螺母旋于丝杆，连接件的一端固定于丝杆螺母，另一端与大臂转动连接，驱动机构安装于所述支架，丝杆的一端与驱动机构连接，另一端与支架转动连接。上述外科手术机器人，有效的避免了因机械手臂意外下落造成的手术工具损伤或医疗事故的发生。

主权项

一种外科手术机器人，其特征在于，包括支架、安装于支架的升降组件、大臂、小臂和垂臂，所述升降组件与所述大臂通过第一关节转动连接，所述大臂与所述小臂通过第二关节转动连接，所述小臂与所述垂臂通过第三关节转动连接；所述第一关节、第二关节与第三关节的回转轴线平行于重力方向；所述升降组件包括丝杆、丝杆螺母、连接件和驱动机构，所述丝杆螺母旋于丝杆，所述连接件的一端固定于所述丝杆螺母，另一端与所述大臂转动连接，所述驱动机构安装于所述支架，所述丝杆的一端与所述驱动机构连接，另一端与所述支架转动连接；所述第三关节包括第三编码器、第三伺服电机、第三谐波减速器和连接轴，所述第三伺服电机安装于所述小臂，所述第三编码器安装于所述第三伺服电机，所述第三谐波减速器包括第三波发生器、第三钢轮和第三柔轮，所述连接轴的一端与所述小臂转动连接，另一端与第三波发生器连接，所述第三钢轮固定于小臂，所述第三柔轮与所述垂臂连接，所述第三伺服电机的输出轴与所述连接轴通过同步带传动连接；所述垂臂安装有第四伺服电机、从动组件和摇臂，所述第四伺服电机安装有第四编码器，所述第四伺服电机的输出轴和从动组件的回转轴线垂直于所述垂臂，第四伺服电机的输出轴和从动组件通过传送带传动连接，所述摇臂与所述从动组件连接；其中，当拖拽所述外科手术机器人时，所述外科手术机器人的大臂、小臂、垂臂和地面的距离不变。