车道脱离警报装置

摘要

本发明提供一种在驾驶员进行了避免车道脱离的操作的情况下等能够尽量不产生误警报的车道脱离警报装置。基于舵角、横摆角速度、横向G等表示车辆的动作的参数来估计本车辆向车道方向的转弯量或与该转弯量相关的量，由此来检测驾驶员进行了避免车道脱离的操作(急操舵)从而车辆正在向车道方向转弯的状态，像这样在驾驶员进行了避免车道脱离的操作(急操舵)的情况下，仅根据从前轮外侧部到划分线为止的距离D1或D2是否不足阈值Ds来判定车道脱离可能性是否较大，而不使用TLC和其阈值Ts。

主权项

一种车道脱离警报装置，其检测本车辆正在行驶的车道的划分线的位置，来推测本车辆从车道脱离的可能性，并在该脱离可能性大时产生警报，所述车道脱离警报装置构成为具备如下机构，即：基于来自搭载在本车辆的拍摄装置的图像信息来检测所述划分线的位置的机构；距离估计机构，其估计从本车辆的规定部位到所述划分线为止的距离；所需时间估计机构，其估计本车辆脱离车道为止所需的时间；车辆动作估计机构，其基于舵角、横摆角速度、横向加速度的至少一个表示车辆的动作的参数来估计本车辆向车道中央方向的转弯量或与该转弯量相关的量；脱离可能性判定机构，其基于由所述距离估计机构估计出的从本车辆的规定部位到划分线为止的距离、由所述所需时间估计机构估计出的本车辆脱离车道为止所需的时间、以及由所述车辆动作估计机构估计出的转弯量或与该转弯量相关的量，来判定本车辆脱离车道的可能性是否大；和警报产生机构，其在由该脱离可能性判定机构判定出本车辆脱离车道的可能性大时产生警报，所述脱离可能性判定机构，在估计出由所述车辆动作估计机构估计出的本车辆向车道中央方向的转弯量或与该转弯量相关的量为预先确定的转弯量判定用阈值以上的情况下，通过对由所述距离估计机构估计出的从本车辆的规定部位到划分线为止的距离和针对该距离而预先确定的距离判定用阈值进行比较，来判定本车辆脱离车道的可能性是否大。