一种扭簧式果实采摘装置

摘要

一种扭簧式果实采摘装置，该采摘装置的夹紧部分由左掌、右掌组成，螺旋式扭转弹簧套在转轴上，螺旋式扭转弹簧一端固定在掌上，另一端固定在转轴上；转轴一端穿过掌，另一端穿过固定圆环与伺服电机的联轴器相连，压力传感器呈曲面圆均匀对称分布在两个掌的内侧，放大器将压力传感器采集到的微弱电压信号进行放大；A/D转换器将经过放大器处理后的模拟信号转变为数字信号，并将数字信号传输给处理器，处理器接收到信号后通过接口电路控制相应伺服电机的控制器，控制器便控制相应的伺服电机工作。本发明通过连接件固定连接在机械臂上实现各类采摘作业，操作灵活、结构简单，能够满足多方位、高效率工作。

主权项

一种扭簧式果实采摘装置，包括夹紧部分、伺服电机、压力传感器、放大器、A/D转换器、中央处理器、螺旋式扭转弹簧、转轴、定轴、固定圆环、控制器以及接口电路，其特征在于，所述的夹紧部分由左掌、右掌组成，螺旋式扭转弹簧套在转轴上，螺旋式扭转弹簧一端固定在掌上，另一端固定在转轴上；转轴一端穿过掌，另一端穿过固定圆环通过联轴器相与伺服电机连接，压力传感器呈曲面圆均匀对称分布在两个掌的内侧，放大器将压力传感器采集到的微弱电压信号进行放大；A/D转换器将经过放大器处理后的模拟信号转变为数字信号，并将数字信号传输给中央处理器，中央处理器接收到信号后通过接口电路控制相应伺服电机的控制器，控制器便控制相应的伺服电机工作。