苹果采摘机器人的夜间识别方法

摘要

本发明提供了一种苹果采摘机器人的夜间识别方法，在人工光源照明的条件下，进行图像采集；采用R-G色差分割法进行基于颜色的分割图像，并用最大类间方差法二值化，采用滤除较小的连通区的方法滤除S2所得图像中的噪声；然后，定位图像中苹果的大致位置，再在原始图像中提取出苹果所在区域，提取出苹果表面的高亮反光区；最后将高亮反光区与S3的结果图像相加融合得到最终结果。本发明解决了苹果采摘机器人夜间识别中光源的选择和布置问题以及夜间图像中阴影和反光的问题，使苹果采摘机器人在夜间也能正常工作。

主权项

苹果采摘机器人的夜间识别方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：在人工光源照明的条件下，进行图像采集；S2：采用R‑G色差分割法进行基于颜色的分割图像，并用最大类间方差法二值化；S3：采用滤除较小的连通区的方法滤除S2所得图像中的噪声；S4：定位图像中苹果的大致位置，再在原始图像中提取出苹果所在区域；S5：提取出苹果表面的高亮反光区；S6：最后将高亮反光区与S3的结果图像相加融合得到最终结果。