一种基于视觉的玫瑰花花瓣与花托针式自动分离装置,申请号CN201420592290.9-传众专利搜索

发明名称	一种基于视觉的玫瑰花花瓣与花托针式自动分离装置
摘要	本实用新型涉及一种基于视觉的玫瑰花花瓣与花托针式自动分离装置，属于农产品加工技术领域。本实用新型包括视觉系统、机械手、针式分离装置；所述机械手根据视觉系统提供的坐标夹取玫瑰花然后把玫瑰花送到针式分离装置进行花瓣与花托的分离；针式分离装置包括带针板<img file="dest_path_image002.GIF" wi="8" he="21" />、带孔挡板<img file="537090dest_path_image002.GIF" wi="8" he="21" />、排针<img file="516548dest_path_image002.GIF" wi="8" he="21" />、排针<img file="dest_path_image004.GIF" wi="13" he="16" />、带孔挡板<img file="174581dest_path_image002.GIF" wi="8" he="21" /><img file="569790dest_path_image002.GIF" wi="8" he="16" />、带针板<img file="197212dest_path_image002.GIF" wi="8" he="21" /><img file="81991dest_path_image002.GIF" wi="8" he="21" />、齿道<img file="349024dest_path_image002.GIF" wi="8" he="21" /><img file="360974dest_path_image002.GIF" wi="8" he="21" />、齿轮、电机、齿道<img file="92169dest_path_image002.GIF" wi="8" he="21" />和支撑架。本实用新型能够相对准确的定位玫瑰花的具体姿态，机械手的自由活动能够对已定位的玫瑰花托进行准确夹持和将其移动到预置的针式分离装置，通过控制机械手的运动实现玫瑰花瓣花托的自然分离，很大程度上提高了玫瑰花分捡的效率，节省了大量的人力物力，易于安装，可操作性强。
申请公布号	CN204191550U	申请公布日期	2015.03.11
申请号	CN201420592290.9	申请日期	2014.10.14
申请人	昆明理工大学	发明人	张云伟;陈岭;王大龙;喻勇;樊阳阳;曾详义;武占
分类号	A23P1/00(2006.01)I	主分类号	A23P1/00(2006.01)I
代理机构		代理人
主权项	一种基于视觉的玫瑰花花瓣与花托针式自动分离装置，其特征在于：包括视觉系统、机械手、针式分离装置；所述机械手根据视觉系统提供的坐标夹取玫瑰花然后把玫瑰花送到针式分离装置进行花瓣与花托的分离；所述针式分离装置包括带针板<img file="dest_path_image001.GIF" wi="5" he="21" />（8）、带孔挡板<img file="71366dest_path_image001.GIF" wi="5" he="21" />（9）、排针<img file="474665dest_path_image001.GIF" wi="5" he="21" />（10）、排针<img file="795925dest_path_image002.GIF" wi="11" he="21" />（11）、带孔挡板<img file="363304dest_path_image001.GIF" wi="5" he="21" /><img file="100316dest_path_image001.GIF" wi="5" he="21" />（12）、带针板<img file="686018dest_path_image001.GIF" wi="5" he="21" /><img file="931841dest_path_image001.GIF" wi="5" he="21" />（13）、齿道<img file="970204dest_path_image001.GIF" wi="5" he="21" /><img file="510907dest_path_image001.GIF" wi="5" he="21" />（14）、齿轮（15）、电机（16）、齿道<img file="967427dest_path_image001.GIF" wi="5" he="21" />（17）和支撑架（18）；所述支撑架（18）的两端设有带孔挡板<img file="364911dest_path_image001.GIF" wi="5" he="21" />（9）、带孔挡板<img file="906882dest_path_image001.GIF" wi="5" he="21" /><img file="985696dest_path_image001.GIF" wi="5" he="21" />（12），支撑架（18）用于支撑带孔挡板<img file="545990dest_path_image001.GIF" wi="5" he="21" />（9）、带孔挡板<img file="865107dest_path_image001.GIF" wi="5" he="21" /><img file="143642dest_path_image001.GIF" wi="5" he="21" />（12），使其水平固定，带孔挡板<img file="26147dest_path_image001.GIF" wi="5" he="21" />（9）、带孔挡板<img file="188751dest_path_image001.GIF" wi="5" he="21" /><img file="193616dest_path_image001.GIF" wi="5" he="21" />（12）的外侧分别设有带针板<img file="631551dest_path_image001.GIF" wi="5" he="21" />（8）、带针板<img file="865217dest_path_image001.GIF" wi="5" he="21" /><img file="400104dest_path_image001.GIF" wi="5" he="21" />（13），带针板<img file="61023dest_path_image001.GIF" wi="5" he="21" />（8）、带针板<img file="986254dest_path_image001.GIF" wi="5" he="21" /><img file="272879dest_path_image001.GIF" wi="5" he="21" />（13）上分别设有排针<img file="413004dest_path_image001.GIF" wi="5" he="21" />（10）、排针<img file="759672dest_path_image002.GIF" wi="11" he="21" />（11），带针板<img file="976459dest_path_image001.GIF" wi="5" he="21" />（8）、带针板<img file="738878dest_path_image001.GIF" wi="5" he="21" /><img file="982778dest_path_image001.GIF" wi="5" he="21" />（13）分别携带着排针<img file="251079dest_path_image001.GIF" wi="5" he="21" />（10）、排针<img file="213219dest_path_image002.GIF" wi="11" he="21" />（11）分别通过带孔挡板<img file="779330dest_path_image001.GIF" wi="5" he="21" />（9）、带孔挡板<img file="628468dest_path_image001.GIF" wi="5" he="21" /><img file="316939dest_path_image001.GIF" wi="5" he="21" />（12）的通孔产生相对运动，带针板<img file="517107dest_path_image001.GIF" wi="5" he="21" />（8）、带针板<img file="621329dest_path_image001.GIF" wi="5" he="21" /><img file="839821dest_path_image001.GIF" wi="5" he="21" />（13）上分别设有齿道<img file="446995dest_path_image001.GIF" wi="5" he="21" /><img file="118148dest_path_image001.GIF" wi="5" he="21" />（14）、齿道<img file="291640dest_path_image001.GIF" wi="5" he="21" />（17）用于实现带针板<img file="115371dest_path_image001.GIF" wi="5" he="21" />（8）、带针板<img file="145644dest_path_image001.GIF" wi="5" he="21" /><img file="54825dest_path_image001.GIF" wi="5" he="21" />（13）的相对运动，电机（16）上设有齿轮（15），齿轮（15）分别与齿道<img file="563167dest_path_image001.GIF" wi="5" he="21" />（17）、齿道<img file="506983dest_path_image001.GIF" wi="5" he="21" /><img file="645841dest_path_image001.GIF" wi="5" he="21" />（14）啮合，电机（16）驱动齿轮（15）旋转，带动齿道<img file="291586dest_path_image001.GIF" wi="5" he="21" />（17）、齿道<img file="357280dest_path_image001.GIF" wi="5" he="21" /><img file="404871dest_path_image001.GIF" wi="5" he="21" />（14）运动，进而带动带针板<img file="714629dest_path_image001.GIF" wi="5" he="21" />（8）、带针板<img file="598403dest_path_image001.GIF" wi="5" he="21" /><img file="714126dest_path_image001.GIF" wi="5" he="21" />（13）的相对运动，从而使排针<img file="366956dest_path_image001.GIF" wi="5" he="21" />（10）、排针<img file="847616dest_path_image002.GIF" wi="11" he="21" />（11）穿插过玫瑰花花托与花瓣的结合部位。
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