假肢手穿戴式柔性触觉传感器及其触觉检测系统

摘要

本发明公开了一种假肢手穿戴式柔性触觉传感器及其触觉检测系统。从下至上紧密贴合柔性电极层、中间层以及PDMS凸起层；中间层包括导电橡胶阵列与周围的柔性填充物，导电橡胶阵列是由导电橡胶单元阵列排布而成，正下方设有测试电极组，导电橡胶单元与柔性电极层上的一组测试电极组的边长相同；PDMS凸起层上设有与微型凸台结构，位于导电橡胶单元正上方；柔性电极层为“十”字形结构的柔性电路板，位于柔性电路板上侧、左侧和右侧的伸展边边缘设有维可牢尼龙搭扣，以便穿戴在手指上。本发明结构简单易于制作，解决了多数触觉传感器不能同时检测三维接触力和滑移信号的问题，能便利地绑定在假肢手指内部的支撑体的非规则曲面上。

主权项

一种假肢手穿戴式柔性触觉传感器，其特征在于：从下至上紧密贴合柔性电极层（4）、中间层以及PDMS凸起层（1）；中间层包括具有压敏效应的导电橡胶阵列（2）与填充在导电橡胶阵列（2）周围的柔性填充物（3），导电橡胶阵列（2）是由导电橡胶单元（6）阵列排布而成，导电橡胶单元（6）正下方的柔性电极层（4）上设有测试电极组（7），测试电极组（7）与导电橡胶单元（6）的阵列分布方式相同，导电橡胶单元（6）与柔性电极层（4）上的一组测试电极组（7）的边长相同；PDMS凸起层（1）上设有与各个导电橡胶单元（6）对应的微型凸台结构（5），位于导电橡胶单元（6）正上方；柔性电极层（4）为“十”字形结构的柔性电路板，中间层以及PDMS凸起层（1）覆盖在“十”字形中部，测试电极组（7）覆盖在“十”字形中部和下侧伸展边，位于柔性电路板上侧、左侧和右侧的伸展边边缘设有用于绑定传感器的维可牢尼龙搭扣（8），以便穿戴在手指上。