一种仿人机器人稳定行走的控制方法

摘要

本发明涉及一种仿人机器人稳定行走的控制方法，包括步骤S1：获得机器人系统为补偿ZMP跟踪误差所需要产生的动量和角动量；步骤S2：基于微分运动学的方式，利用动量雅可比矩阵得到从机器人配置空间到动量和角动量的映射；步骤S3：通过对动量雅可比矩阵进行阻尼伪逆计算，得到步骤S2中映射的反映射，进而获取机器人配置空间命令，其对应行走中的动量补偿控制任务；步骤S4：采用动态优先级切换方式，将动量补偿控制任务分配，并产生各关节运动命令。与现有技术相比，本发明通过ZMP计算公式将解析动量控制应用到仿人机器人的平衡控制中，并将该控制问题整合到任务空间控制体系中，使得仿人机器人可以利用局部运动产生的补偿动量抑制未知扰动。

主权项

一种仿人机器人稳定行走的控制方法，其特征在于，方法包括以下步骤： 步骡S1：获得机器人系统为补偿ZMP跟踪误差所需要产生的动量和角动量； 步骤S2：基于微分运动学的方式，利用动量雅可比矩阵得到从机器人配置空间到机器人动量和角动量的映射； 步骤S3：通过对动量雅可比矩阵进行阻尼伪逆计算，得到步骤S2中映射的反映射，进而获取机器人配置空间命令，其对应机器人行走中的动量补偿控制任务； 步骤S4：采用动态优先级切换方式，将动量补偿控制任务分配，并产生机器人的各关节运动命令，进而控制机器人行走。