| 发明名称 |
一种单自由度三维运动装置 |
| 摘要 |
一种单自由度三维运动装置，由上动平台(3)、下静平台(0)及连接上动平台(3)和下静平台(0)的三条支链组成，第一条支链上的构件一(1)的一端和下静平台(0)以转动副一(R<sub>11</sub>)连接后，其另一端又以转动副(R<sub>12</sub>)连接构件二(2)的一端，构件二(2)的另一端又以球铰一(S<sub>13</sub>)和上动平台(3)连接，转动副(R<sub>12</sub>)的轴线和转动副一(R<sub>11</sub>)的轴线平行；第二条支链上的构件四(4)的一端和下静平台(0)以球铰二(S<sub>21</sub>)连接后，构件四(4)的另一端又以球铰三(S<sub>22</sub>)和上动平台(3)连接；第三条支链仅由一个球铰四(S<sub>31</sub>)组成；且上动平台(3)上的三个球铰的位置不能在一条直线上，下静平台(0)上的转动副一(R<sub>11</sub>)的轴线可任意布置。当转动副(R<sub>11</sub>)为主动副时，上动平台(3)能产生三维摆动运动。 |
| 申请公布号 |
CN102785241B |
申请公布日期 |
2015.03.11 |
| 申请号 |
CN201210307592.2 |
申请日期 |
2012.08.23 |
| 申请人 |
常州大学 |
发明人 |
沈惠平;余同柱;尹洪波;邓嘉鸣;杨廷力 |
| 分类号 |
B25J9/00(2006.01)I |
主分类号 |
B25J9/00(2006.01)I |
| 代理机构 |
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代理人 |
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| 主权项 |
一种单自由度三维运动装置，由上动平台(3)、下静平台(0)及连接上动平台(3)和下静平台(0)的三条支链组成，其特征是第一条支链上的构件一(1)的一端和下静平台(0)以转动副一(R<sub>11</sub>)连接，其另一端以转动副二(R<sub>12</sub>)连接构件二(2)的一端，构件二(2)的另一端以球铰一(S<sub>13</sub>)和上动平台(3)连接，转动副二(R<sub>12</sub>)的轴线和转动副一(R<sub>11</sub>)的轴线平行；第二条支链上的构件三(4)的一端和下静平台(0)以球铰二(S<sub>21</sub>)连接，构件三(4)的另一端以球铰三(S<sub>22</sub>)和上动平台(3)连接；第三条支链仅由一个球铰四(S<sub>31</sub>)构成，它直接将上动平台(3)和下静平台(0)连接在一起；且上动平台(3)上的三个球铰的位置不在一条直线上，下静平台(0)上的转动副一(R<sub>11</sub>)的轴线可任意布置。 |
| 地址 |
213164 江苏省常州市武进区滆湖路1号常州大学 |
