一种新型轮椅式电动步行训练装置及控制方法

摘要

本发明为一种新型轮椅式电动步行训练装置及控制方法，可用于电动轮椅代步和站立移动步行训练。该装置包括嵌入式上位机、运动控制单元、姿态变换控制单元、步态测量单元、人机交互单元。在上述各单元的协调控制下，该装置可工作于电动轮椅代步、站立步行训练两种工作模式，其中站立步行训练模式可分为主动训练模式和被动训练模式。本发明可以为老人和下肢残障人群提供代步以及不同下肢康复阶段的下肢站立式减重步行训练。

主权项

一种新型轮椅式电动步行训练装置，包括椅背，轮椅框架，座椅、扶手、嵌入式上位机、运动控制单元、人机交互单元，其特征在于，还包括用于电动轮椅模式和步行训练模式变换的姿态变换控制单元、用于采集步行训练模式下步行状态的步态测量单元，嵌入式上位机通过信号线分别与姿态变换控制单元、步态测量单元相连接；姿态变换控制单元，包括用于抬高扶手高度的扶手升降机构、用于将座椅从两个扶手之间移开的座椅调整机构。