混合手术机器人系统的手柄件

摘要

本发明公开了一种混合手术机器人系统和手术机器人的控制方法。本发明的一个方面提供的混合手术机器人系统包括：机器人臂；器械，该器械安装在所述机器人臂上并且通过从所述机器人臂传送的驱动力进行操作；以及手柄，该手柄配置为根据使用者的操控将驱动力传递到所述器械，其中，所述器械配置为根据从所述机器人臂传送的一个或多个驱动力和从所述手柄传送的驱动力执行手术所需的动作。当将用于手动操控的手柄添加到手术机器人中时，人可以与机器人一起有效地进行手术，并且如果在使用手术机器人执行远程手术期间发生紧急情况，靠近患者的外科医生可以直接手动操控手柄来进行手术。

主权项

一种手柄件，用于手动操控用于机器人手术的手术器械，所述手术器械包括：安装在装配在手术机器人上的机器人臂的前端上并且通过从所述机器人臂传送的驱动力进行操作的第一驱动部，与所述第一驱动部联结并且其中容纳有与所述第一驱动部连接的传动装置的杆，以及与所述杆的远端联结、与所述传动装置连接并且被配置为根据所述第一驱动部的操作执行手术所需的动作的执行器，所述手柄件包括：第二驱动部，该第二驱动部安装在所述第一驱动部上并且被配置为将驱动力传送到所述第一驱动部以操作所述第一驱动部；以及手柄，该手柄与所述第二驱动部联结，并且被配置为根据使用者的操控将驱动力传递到所述第二驱动部，其中，所述第一驱动部的一侧安装在所述机器人臂的前端上，所述第二驱动部安装在所述第一驱动部的另一侧上。