连杆型机械手

摘要

一种连杆型机械手，包括一驱动装置、若干杆体、用于连接杆体之间的转轴，杆体包括有一第一大臂、一第二大臂、一第一次大臂、一第二次大臂、一第一小臂、一第二小臂、一第一导引臂、一第二导引臂、一第一次导引臂、一第二次导引臂、一第一末端构件、及一第二末端构件，第一大臂、第一次大臂、第一小臂、一第一导引臂、一第一次导引臂及第一末端构件形成一运动链ABCDEFG，第二大臂、第二次大臂、第二小臂、一第二导引臂、一第二次导引臂及第二端末端构件形成一与运动链ABCDEFG并联的运动链AB′C′D′E′F′G′，驱动装置驱动所述第一大臂、第二大臂、第一次大臂及第二次大臂绕所述A轴转动，而带动运动链ABCDEFG与运动链AB′C′D′E′F′G′在同一平面上相对于底座作伸缩运动。

主权项

一种连杆型机械手，包括有一底座、若干杆体及用于连接杆体之间的转轴，所述底座安装有一驱动装置，其特征在于：所述杆体包括有一第一大臂、一第二大臂、一第一次大臂、一第二次大臂、一第一小臂、一第二小臂、一第一导引臂、一第二导引臂、一第一次导引臂、一第二次导引臂、一转动连接于所述第一导引臂与第一次导引臂的第一末端构件、及一转动连接于所述第二导引臂与第二次导引臂的第二末端构件，所述第一大臂、第二大臂、第一次大臂与第二次大臂通过一转轴A固定于所述底座上，所述第一小臂通过两转轴B、D连接于所述第一次大臂与第一导引臂，所述第一导引臂通过两转轴C、G连接于所述第一大臂与所述第一末端构件，所述第一次导引臂通过两转轴E、F连接于所述第一小臂与所述第一末端构件，所述第一大臂、第一次大臂、第一小臂、一第一导引臂、一第一次导引臂及所述第一末端构件形成一运动链ABCDEFG，所述第二小臂通过两转轴B′、D′连接于所述第二次大臂与第二导引臂，所述第二导引臂通过两转轴C′、G′连接于所述第二大臂与所述第二末端构件，所述第二次导引臂通过两转轴E′、F′连接于所述第二小臂与所述第二末端构件，所述第二大臂、第二次大臂、第二小臂、一第二导引臂、一第二次导引臂及第二端末端构件形成一与所述运动链ABCDEFG并联的运动链AB′C′D′E′F′G′，所述驱动装置驱动所述第一大臂、第二大臂、第一次大臂及第二次大臂绕所述转轴A转动，而带动所述运动链ABCDEFG与所述运动链AB′C′D′E′F′G′在同一平面上相对于所述底座作伸缩运动。