| 摘要 |
Винахід належить до галузі суднобудування і може бути використаний на підводних апаратах (ПА). Система автоматичного керування швидкістю руху підводного апарата на базі інверсної моделі з онлайн-ідентифікацією параметрів містить задавач вхідного сигналу, датчики швидкості руху ПА і частоти обертів гребного гвинта, послідовно з'єднані силовий перетворювач, електродвигун, гребний гвинт та ПА як об'єкт керування. Згідно з винаходом, в неї додатково введені обчислювач прискорення ПА, перший обчислювач інерційного коефіцієнта, обчислювач необхідної частоти обертів гвинта, обчислювач прискорення частоти обертів гвинта, другий обчислювач інерційного коефіцієнта та обчислювач керуючого сигналу. При цьому обчислювач прискорення ПА зв'язаний з датчиком швидкості руху ПА. Перший обчислювач інерційного коефіцієнта зв'язаний з датчиком швидкості руху ПА, обчислювачем прискорення ПА і обчислювачем необхідної частоти обертів гвинта, який зв'язаний з задавачем вхідного сигналу, обчислювачем прискорення ПА, першим обчислювачем інерційного коефіцієнта, датчиком швидкості руху ПА та з обчислювачем керуючого сигналу. Обчислювач прискорення частоти обертів зв'язаний з датчиком частоти обертів гребного гвинта. Другий обчислювач інерційного коефіцієнта зв'язаний з датчиком частоти обертів гребного гвинта, обчислювачем прискорення частоти обертів гвинта і обчислювачем керуючого сигналу, який зв'язаний з обчислювачем необхідної частоти обертів гвинта, обчислювачем прискорення частоти обертів, другим обчислювачем інерційного коефіцієнта, датчиком частоти обертів гребного гвинта та з силовим перетворювачем. Систем� |
