| 摘要 |
<p>本発明の課題は、コントローラによる複数アクチュエータの操作によって運転を制御される車両用動力プラントにおいて、コントローラの切り替えの際に動力プラントの挙動に乱れを生じさせないことである。この課題を達成するため、本発明が提供する車両用動力プラントの制御装置では、少なくとも一つのコントローラは、本動力プラントの複数の状態量がそれぞれの目標値に追従するように、状態量とその目標値との偏差を積分する積分器を含んだ方程式を用いてアクチュエータの操作量を計算する目標値追従コントローラとして構成される。そして、アクチュエータの操作に用いるコントローラが別のコントローラから前記目標値追従コントローラへ切り替えられる場合には、前記状態量を状態ベクトルとし前記操作量を入力ベクトルとする本動力プラントのプラントモデルの状態方程式において前記状態ベクトルの切り替え直前の微分と切り替え直後の微分とが一致するように前記積分器の初期値が逆算される。</p> |
