| 主权项 |
一种可实现三维平动二维转动的并联机构，包括固定架（2）和动平台（9），所述固定架（2）上固接有五个驱动装置（1），其特征在于，所述动平台（9）包括中心板（10）和垂直地贯穿于中心板（10）中心位置的摇杆（13），所述中心板（10）与所述摇杆（13）之间采用虎克铰转动连接，所述摇杆（13）的上端固定有两个球头杆；所述固定架（2）与中心板（10）之间连接有三条第一支链，所述固定架（2）与所述两个球头杆之间连接有两条第二支链；所述第一支链由近架杆（3）、上连接轴（5）、两个相互平行且等长的第一远架杆（6a、6b）和下连接轴（8）构成；所述第二支链由近架杆（3）、上连接球铰链（4）、第二远架杆（6）和下连接球铰链（7）构成；所述第一支链中，所述近架杆（3）的一端与所述固定架（2）之间通过转动副连接、并与一个驱动装置（1）的输出端固接，所述近架杆（3）的另一端与所述上连接轴（5）固接，两个第一远架杆（6a、6b）的一端分别与所述上连接轴（5）球铰接，两个第一远架杆（6a、6b）的另一端分别与所述下连接轴（8）球铰接；每条第一支链中的上连接轴（5）、两个平行且等长的第一远架杆（6a、6b）和下连接轴（8）构成一平行四边形结构；所述第二支链中，所述近架杆（3）的一端与所述固定架（2）之间通过转动副连接、并与一个驱动装置（1）的输出端固接，所述近架杆（3）的另一端通过所述上连接球铰链（4）与所述第二远架杆的一端球铰接，所述第二远架杆的另一端通过所述下连接球铰链（7）与所述球头杆球铰接；所述中心板（10）在三条第一支链的带动下实现三维平动，从而带动摇杆（13）实现三维平动，所述摇杆（13）在两条第二支链的带动下通过虎克铰的实现相对所述中心板（10）的二维转动，从而使摇杆（13）既有三个平动自由度，又有两个转动自由度。 |
