增力型混联下肢外骨骼

摘要

本发明公开了一种增力型混联下肢外骨骼，包括机架和两条结构相同的混联腿。混联腿安装在机架下方，包括第二直线驱动器，第三直线驱动器、第一组短杆，弹簧，第二组长杆，第一带孔销轴，第三组长杆，第二带孔销轴，第四组短杆，定向杆，第四直线驱动器，足部连杆和脚踏板。单腿具有四个驱动自由度和两个被动自由度，由第一直线驱动器、第二直线驱动器、第三直线驱动器和第四直线驱动器分别驱动，通过步态控制实现配合与人体下肢协调的运动。本发明采用混联腿构型，承载能力高，工作空间大，适应复杂地形，减缓人体携带重物中的疲劳，增强人的负重移动能力，适用于军事士兵，灾难救援人员和其他紧急情况，是一种多样化的运输平台。

主权项

一种增力型混联下肢外骨骼，包括机架和两条结构相同的混联腿，所述混联腿安装于机架下方；其特征在于：所述机架包括：中心连接机架以及位于中心连接机架两侧的侧摆机架、腿部机架和第一直线驱动器，其中，所述中心连接机架通过铰链与两侧的侧摆机架和第一直线驱动器相连；所述侧摆机架通过铰链与对应的腿部机架相连；所述混联腿安装于腿部机架的下方；每一条混联腿均包括剪刀腿和位于剪刀腿下端的脚踏板，所述剪刀腿包括：第二直线驱动器、第三直线驱动器、第一组短杆、第二组长杆、第一带孔销轴、第三组长杆、第二带孔销轴、第四组短杆、定向杆、第四直线驱动器和足部连杆；其中，腿部机架通过铰链与第二直线驱动器、第三直线驱动器、第一组短杆相连，且两条混联腿的第一组短杆通过铰链在相同的位置分别与对应的腿部机架相连，第一组短杆通过第二直线驱动器和第三直线驱动器驱动；第一组短杆在末端通过铰链与第二组长杆相连，第二组长杆内部通过第一带孔销轴连接保证运动的一致性；第二组长杆末端与第三组长杆相连，第三组长杆内部通过第二带孔销轴连接保证运动的一致性；第三组长杆末端与第四组短杆相连，第四组短杆末端通过铰链分别与第四直线驱动器、足部连杆和定向杆相连；脚踏板通过铰链与足部连杆相连，形成踝关节铰接点。