用于柔索并联机器人的圆轨道式安全监控装置及监控方法

摘要

本发明提供一种用于柔索并联机器人的圆轨道式安全监控装置及监控方法，所述圆轨道式安全监控装置，包括圆轨道、可移动式探头单元、重物惯性传感单元、汇聚单元、报警单元及工控机；所述监控方法：由工控机结合八个可移动式探头单元传递回来的实时数据、重物惯性传感单元传递回来的实时数据以及临界阈值，驱动报警单元做相应的警示动作。本发明的有益技术效果为：相对老式的报警系统，本发明以根据被起吊重物的实际操作情况来实时检测作业半径内是否有目标出现，并及时发出警报或采取紧急制动，提醒进入危险作业区域的人员迅速远离作业区域，更好的防范安全事故的发生。

主权项

用于柔索并联机器人的圆轨道式安全监控装置，其特征在于：包括圆轨道（4）、可移动式探头单元（6）、重物惯性传感单元（7）、汇聚单元（8）、报警单元（9）及工控机（11）；所述圆轨道（4）为安置在地面上的圆形轨道；圆轨道（4）的直径大于所需监测的混合驱动柔索并联机器人的设备安装直径；圆轨道（4）由八段等长的弧形轨道构成，八段弧形轨道依次称为第一弧形轨道（41）、第二弧形轨道（42）、第三弧形轨道（43）、第四弧形轨道（44）、第五弧形轨道（45）、第六弧形轨道（46）、第七弧形轨道（47）和第八弧形轨道（48）；在每一段弧形轨道的内壁上均设有一个可移动式探头单元（6）；每个可移动式探头单元（6）在所属的弧形轨道范围内匀速、往复运动；所述可移动式探头单元（6）的探测端指向圆轨道（4）的圆心；可移动式探头单元（6）负责监测其所在弧形轨道所对应的扇形区域内是否存在物体，并将检测的结果通过无线通讯的方式反馈至汇聚单元（8）； 重物惯性传感单元（7）安装在柔索并联机器人所起吊的重物上；重物惯性传感单元（7）负责将被起吊的重物的坐标信息通过无线通讯的方式反馈至汇聚单元（8）；汇聚单元（8）经工控机（11）与报警单元（9）连接在一起；汇聚单元（8）负责将八个可移动式探头单元（6）反馈的数据及重物惯性传感单元（7）反馈的数据实时传递至工控机（11）；由工控机（11）对接收到的数据进行综合对比，并按照人工设定的程序驱动报警单元（9）做出相应的反应。