机器人清洁器及其控制方法

摘要

本发明公开了一种具有改进的行进模式的机器人清洁器及其控制方法。该机器人清洁器以之字形行进作为基本清洁行进方式进行清洁，然后以随机行进作为结束清洁行进方式进行清洁，以清洁之字形行进时跳过的区域。不管任何前进到墙壁的方向，机器人清洁器在与前进到墙壁的行进路径保持指定间距的同时进行之字形行进；如果机器人清洁器在之字形行进时感应到障碍物，则采用改进的之字形行进方式以保持之字形行进模式。

主权项

一种机器人清洁器的控制方法，包括：进行之字形行进，所述之字形行进包括第一行进和第二行进；所述第一行进使机器人清洁器能够从待清洁区域中的一点朝向指定墙壁前进；所述第二行进使机器人清洁器能够在所述第一行进后更远离所述指定墙壁；重复所述第一行进和所述第二行进；其中，所述第一行进的路径和所述第二行进的路径分别相互保持指定间距；其中，通过以下过程进行所述之字形行进：如果机器人清洁器在第一行进和第二行进中的一个行进期间遇到障碍物，则沿所述障碍物的边行进；获得机器人清洁器与第一行进和第二行进中的所述一个行进的路径的间隔距离；如果所述间隔距离达到零，则使机器人清洁器进行第一行进和第二行进中的所述一个行进；以及如果所述间隔距离等于所述指定间距，则使机器人清洁器进行第一行进和第二行进中的另一个行进。