Positioning with energy and/or time optimisation

摘要

Ein elektrischer Antrieb (2) wird von einer Antriebsteuerung (3) gemäß einem Beschleunigungsprofil (a(t)) von einer Anfangsposition (P1) zu einer Endposition (P2) verfahren. Das Beschleunigungsprofil (a(t)) weist bei der Anfangsposition (P1) einen Anstieg von 0 auf eine Maximalbeschleunigung (a1) und bei der Endposition (P2) einen Anstieg von einer Minimalbeschleunigung (a2) auf 0 auf. Zwischen der Anfangsposition (P1) und der Endposition (P2) weist das Beschleunigungsprofil (a(t)) einen Abfall von der Maximalbeschleunigung (a1) auf 0 und einen Abfall von 0 auf die Minimalbeschleunigung (a2) auf. Zwischen dem Ansteigen auf die Maximalbeschleunigung (a1) und dem Abfallen auf 0 sowie zwischen dem Abfallen auf die Minimalbeschleunigung (a2) und dem Ansteigen auf 0 verharrt das Beschleunigungsprofil (a(t)) während einer Haltezeit (T3, T4) bei der Maximalbeschleunigung (a1) und der Minimalbeschleunigung (a2). Der Abfall von der Maximalbeschleunigung (a1) auf 0 und der Abfall von 0 auf die Minimalbeschleunigung (a2) sind flacher als der Anstieg von 0 auf die Maximalbeschleunigung (a1) und der Anstieg von der Minimalbeschleunigung (a2) auf 0.