通过抓握装置进行的抓握方法

摘要

一种通过抓取装置进行的抓握方法，所述抓握装置设置有抓握部分，所述抓握部分具有多个爪部、以及设置在所述多个爪部的局部上的多个接触部分，所述接触部分接触工件，并能够被硬化，所述方法包括：使所述接触部分顺应主工件的外部形状，所述主工件具有一外部形状，该外部形状能够令所述接触部分变形为用于定位所述工件的形状（步骤-02）；使所述接触部分在顺应所述主工件的外部形状的状态硬化（步骤-03）；通过利用所述接触部分推动所述工件来定位所述工件，其中所述接触部分具有用于定位所述工件的形状（步骤-04）；通过使接触部分硬化、同时使接触部分保持为顺应工件外部形状的形状，利用所述抓握部分来抓握被定位的工件（步骤-06和步骤-07）。

主权项

一种通过抓取装置进行的抓握方法，所述抓握装置设置有用于抓握工件的抓握部分，所述抓握部分具有用于握住所述工件的多个爪部、以及设置在所述多个爪部的局部上的多个接触部分，所述接触部分接触所述工件，并能够被硬化，所述方法包括：使所述接触部分顺应主工件的外部形状，所述主工件具有一外部形状，该外部形状能够令所述接触部分变形为用于定位所述工件的形状；使所述接触部分在顺应所述主工件的外部形状并变形为用于定位工件的形状的状态硬化；通过利用所述接触部分推动所述工件来定位所述工件，其中所述接触部分具有用于定位所述工件的形状；以及利用所述抓握部分来抓被定位的工件。