一种基于视觉系统的机器人柔性冲压工件搬运系统

摘要

本发明公开的一种基于视觉系统的机器人柔性冲压工件搬运系统，所述视觉定位系统对置于所述定位平台的所述冲压件的位置进行拍照和坐标分析，且将最终的坐标数据传送至所述机器人控制系统，所述机器人控制系统控制所述机械人手臂动作，以使所述夹具快速准确地夹取所述冲压件至所述冲压设备中进行冲压，冲压结束后，所述机器人控制系统控制所述机械人手臂动作，以使所述夹具夹取冲压成型后的所述冲压件至所述下料平台，整个搬运过程借由所述搬运机器人完成，而实现搬运自动化，人工劳动强度小且效率高。

主权项

一种基于视觉系统的机器人柔性冲压工件搬运系统，设于加热炉和冲压设备之间，其特征在于，其包括定位平台、视觉定位系统、搬运机器人、下料平台及控制柜，所述定位平台、所述下料平台及所述冲压设备均在所述搬运机器人的作用半径内，所述控制柜控制所述定位平台、所述视觉定位系统、所述搬运机器人及所述下料平台，其中， 所述定位平台邻接所述加热炉设置，用以承载经所述加热炉加热的冲压件，所述定位平台包括定位平台底座、水平送料装置、第一驱动装置、第一检测开关和第二检测开关，其中，所述水平送料装置设于所述定位平台底座上，且借由所述第一驱动装置驱动其水平移动，所述第一检测开关和所述第二检测开关设于所述定位平台底座上，且分别对应靠近所述定位平台底座的两端，进一步地，所述第一检测开关对应所述第一驱动装置的开启驱动模块设置，当所述第一检测开关检测到所述冲压件时，所述第一驱动装置开启带动所述水平送料装置移动，以使置于所述水平送料装置的所述冲压件水平移动，所述第二检测开关对应所述第一驱动装置的停机驱动模块设置，当所述第二检测开关检测到所述冲压件时，所述第一驱动装置停机，且此时，所述冲压件与设于所述定位平台底座远离所述加热炉的一端的挡板接触，以使所述冲压件停置于定位位置； 所述视觉定位系统用以对置于所述定位位置的所述冲压件进行拍照和坐标定位，且将所述冲压件的定位坐标数据传递至所述搬运机器人，所述视觉定位系统包括安装支架、可调支架、镜头及信息处理系统，其中，所述可调支架安装于所述安装支架的上端，且可上下水平微调，所述镜头安装于所述可调支架上，所述镜头对置于所述定位位置的所述冲压件进行拍 照，借由所述信息处理系统对所述冲压件进行坐标分析处理，且所述信息处理系统将处理后的所述冲压件的定位坐标信息传递至所述搬运机器人； 所述下料平台包括下料平台底座及水平下料装置，其中，所述水平下料装置安装于所述下料平台底座上，且借由第二驱动装置驱动其水平移动； 所述搬运机器人包括安装底座、机械人手臂、工具快换装置、夹具以及控制所述机械人手臂动作的机器人控制系统，其中，所述机械人手臂可转动地安装于所述安装底座上，所述夹具经由所述工具快换装置安装于所述机械人手臂的自由端，所述信息处理系统与所述机器人控制系统能相互通讯，藉此，所述机器人控制系统接收所述冲压件的定位坐标信息，以控制所述机械人手臂快速且准确夹取置于所述定位位置的所述冲压件至所述冲压设备；所述第二检测开关具体对应所述第一驱动装置的延时停机驱动模块，当所述第二检测开关检测到所述冲压件时，所述第一驱动装置延迟某一设定时间后停机；所述第一驱动装置为驱动电机，所述水平送料装置包括多根滚轮轴和多个滚轮，其中，所述多根滚轮轴通过传动链条与所述第一驱动装置连接，以实现同步转动，每一根所述滚轮轴上安装有多个所述滚轮；所述定位平台包括第三检测开关设于所述第一检测开关和所述第二检测开关之间，所述第三检测开关对应所述第一驱动装置的减 速驱动模块设置，当所述第三检测开关检测到所述冲压件时，所述第一驱动装置减速运行；所述定位平台进一步包括顶升机构安装于所述镜头下方，所述顶升机构包括底板、多个顶杆及第三驱动装置，当所述冲压件于所述定位平台的所述定位位置时，所述第三驱动装置驱动所述顶杆顶起所述冲压件供所述镜头拍照。