一种用于高压带电作业机器人的视觉系统及工作方法

摘要

本发明公开了一种用于高压带电作业机器人的视觉系统，它包括操作端，所述操作端包括左机械臂和右机械臂，左机械臂和右机械臂均安装在绝缘斗上，在左机械臂上安装有左立体摄像机和左立体相机，在右机械臂上安装有右立体摄像机和右立体相机；在绝缘斗的前侧设有可见光摄像机I，在绝缘斗后侧设有摄像机支柱，在支柱的顶端设有可见光摄像机II；左立体摄像机、右立体摄像机、左立体相机、右立体相机、可见光摄像机I和可见光摄像机II均与地面遥控端连接，并公开了一种工作方法，采用本发明可以使操作人员彻底摆脱高空、高危的工作环境，降低劳动强度，大大提高工作安全性，实现对被操作物体位置和姿态的自动识别，提高作业的自动化、智能化水平。

主权项

一种基于高压带电作业机器人的视觉系统的工作方法，其特征是， 所述基于高压带电作业机器人的视觉系统，它包括操作端，所述操作端包括左机械臂和右机械臂，左机械臂和右机械臂均安装在绝缘斗上，在左机械臂上安装有左立体摄像机，在左立体摄像机上方安装左立体相机，在右机械臂上安装有右立体摄像机，在右立体摄像机上方安装右立体相机；在绝缘斗左机械臂和右机械臂的前侧设有可见光摄像机I，在绝缘斗左机械臂和右机械臂的后侧设有摄像机支柱，在支柱的顶端设有可见光摄像机II；左立体摄像机、右立体摄像机、左立体相机、右立体相机、可见光摄像机I和可见光摄像机II均与地面遥控端连接； 所述工作方法的具体步骤为： 步骤一：高压带电作业机器人通过液压升降平台将机器人操作系统上送到作业高度； 步骤二：地面操作人员在人机接口中展示的由操作端安装的可见光摄像机I、可见光摄像机II、左立体摄像机和右立体摄像机回传的信息指导下，人工控制机器人到适当的观察位置，保证被操作设备位于操作端的左立体相机和右立体相机的视野中； 步骤三：切换为自动控制模式，视频处理器对左立体相机和右立体相机回传的视频进行处理，通过分析左立体相机和右立体相机的视频，实现被操作设备的空间信息的识别； 步骤四：将视频处理器处理的信息通过串口发送给机器人操作系统，实现机器人的伺服控制，自主完成带电作业业务。