一种用于模拟多刚体机械臂运动的空间微低重力补偿方法

摘要

本发明提供一种用于模拟多刚体机械臂运动的空间微低重力补偿方法，在机械臂运动时，通过悬吊装置上的吊索倾角测量系统监测悬吊装置中吊索的偏角，同时，通过悬吊装置上的力传感器试试监测吊索对机械臂的补偿力，将偏角数值和补偿力的变化量传送至综控系统，在综控系统的解算和控制下，位置跟踪系统作出相应的位置跟踪运动以缩小偏角至允许误差内，重力补偿系统调节补偿力的大小以缩小补偿力的变化量至允许误差内。本补偿方法，不仅可以为多刚体机械臂提供月球表面微低重力的力学试验空间，而且从根本上解决了在地面力学环境条件下模拟月球力学环境的难题。

主权项

一种用于模拟多刚体机械臂运动的空间微低重力补偿方法，其特征在于：包括以下步骤：S1.通过悬吊装置(2)将机械臂(1)悬吊连接于位置跟踪系统，在机械臂(1)未运动时，悬吊装置(2)中的吊索(6)处于铅直状态；S2.机械臂(1)运动时，悬吊装置(2)上的吊索倾角测量系统监测吊索(6)的偏角，吊索倾角测量系统将偏角数值传送至综控系统，在综控系统的解算和控制下，位置跟踪系统作出相应的位置跟踪运动以缩小偏角至允许误差内；S3.机械臂(1)运动时，悬吊装置(2)上的力传感器试试监测吊索(6)对机械臂的补偿力，并将补偿力的变化量传送至综控系统，当补偿力的变化量超出允许的误差时，综控系统控制重力补偿系统(3)调节补偿力的大小以缩小补偿力的变化量至允许误差内；S2和S3同时进行，实现机械臂(1)运动时的位置跟踪和重力补偿。