一种斯诺克台球机器人

摘要

一种斯诺克台球机器人。它包括：主计算机（1）、摄像头（2）、视频采集卡、机械手控制器以及机械手；所述主计算机（1）通过视频采集卡与摄像头（2）相连并通过串口与机械手控制器相连；所述摄像头的镜头对准斯诺克台球桌面；所述机械手控制器为一单片机及驱动电路，控制及驱动机械手运动；所述机械手包括：平移机构、升降机构、旋转机构、倾斜机构和击球机构；该机器人结构简单，成本低，制造和维护方便；闭环控制与精密结构配合，使定位精度更高，能够较大提高击球进洞的命中率；智能化程度高，能大范围调整击球角度，能完成人类在斯诺克台球比赛中所需要的各种动作，机动性能强，能够实现人机竞赛。

主权项

一种斯诺克台球机器人，其特征在于包括：主计算机（1）、摄像头（2）、视频采集卡、机械手控制器以及机械手；所述主计算机（1）通过视频采集卡与摄像头（2）相连并通过串口与机械手控制器相连；所述摄像头固定在斯诺克台球桌面中心上方，摄像头的镜头对准斯诺克台球桌面；所述机械手控制器为一单片机及驱动电路，控制及驱动机械手运动；所述机械手包括：能够实现球杆在水平面上移动的平移机构；与平移机构连接的相对所述平移机构能够升降的升降机构；相对升降机构沿着竖直轴旋转的旋转机构；位于旋转机构上的使得球杆相对水平面倾斜的倾斜机构；位于倾斜机构上的击球机构。