一种小型地面移动机器人的底盘结构

摘要

本实用新型涉及一种小型地面移动机器人的底盘结构。该底盘结构可以根据功能模块分为行星轮系传动模块、前行走腿、中间行走腿、后行走腿、平行四边形连杆机构、车身共六个部分。本实用新型解决了以轮式底盘运行的小型地面移动机器人越障能力弱，路面适应能力差的缺陷，同时通过结合主动、被动两种越障形式，解决了基于连杆机构运行的机器人不能进行跨沟，会出现运行死点导致失效的问题，使得该小型地面移动机器人具有良好的路面适应力，针对城市街道、草地、山地、台阶、沟渠等路况都有良好的通过性。

主权项

一种小型地面移动机器人的底盘结构，包括机械本体结构和控制系统，其特征在于，所述机械本体机构有前行走腿（2）、中间行走腿（3）、后行走腿（4）、平行四边形连杆机构（5）和车身（6）组成；所述前行走腿（2）和所述中间行走腿（3）均与所述平行四边形连杆结构（5）连接，所述后行走腿（4）和所述平行四边形连杆结构（5）均与所述车身（6）连接；所述前行走腿（2）分为相同的两组，每组所述前行走腿（2）由行星轮系传动模块（1）、前行走腿支架（12）、行走轮（11）、行走轮支架（10）和直流减速电机（13）组成；其中，所述行走轮（11）与所述行走轮支架（10）连接，所述行走轮支架（10）、所述行星轮系转动模块（1）和所述直流电动机（13）均与所述前行走腿支架（12）连接，所述前行走腿支架（12）与所述平行四边形连杆结构（5）连接；所述中间行走腿（3）分为相同的两组，每组所述中间行走腿（3）由普通车轮（14）、中间行走腿支架（15）、行走轮（11）、行走轮支架（10）和直流减速电机（13）组成；其中，所述行走轮（11）与所述行走轮支架（10）连接，所述直流电动机（13）与所述普通车轮（14）连接，所述普通车轮（14）和所述行走轮支架（10）均与所述中间行走腿支架（15）连接，所述中间行走腿支架（15）与所述平行四边形连杆结构（5）连接；所述后行走腿（4）分为相同的两组，每组所述后行走腿（4）由行星轮系传动模块（1）、后行走腿支架（16）、行走轮（11）、行走轮支架（10）和直流减速电机（13）组成；其中，所述行走轮（11）与所述行走轮支架（10）连接，所述行走轮支架（10）、所述行星轮系转动模块（1）和所述直流电动机（13）均与所述后行走腿支架（16）连接，所述后行走腿支架（16）与所述车身（6）连接；所述车身由车架（20）、车厢（21）、底盖（22）和两台相同的蜗轮蜗杆减速电机（19）组成，所述车厢（21）与所述车架（20）连接，所述底盖（22）与所述车厢（21）连接，所述蜗轮蜗杆减速电机（19）固定在所述车架（20）上，且所述蜗轮蜗杆减速电机（19）分别通过所述后行走腿支架（16）与所述后行走腿（4）连接；所述平行四边形连杆结构（5）由平行四边形机架（17）、中间机架（18）和四台相同的蜗轮蜗杆减速电机（19）组成，四台所述蜗轮蜗杆减速电机（19）固定在所述平行四边形机架（17）上，且与所述前行走腿（2）相对应的两台所述蜗轮蜗杆减速电机（19）分别通过所述前行走腿支架（12）与所述前行走腿（2）连接，与所述中间行走腿（3）相对应的两台所述蜗轮蜗杆减速电机（19）分别通过所述中间行走腿支架（15）与所述中间行走腿（3）连接，所述平行四边形机架（5）通过所述中间机架（18）与所述车身（6）连接；所述行星轮系传动模块（1）由车轮（7）、齿轮系（8）和行星轮系支架（9）组成，所述齿轮系（8）通过所述行星轮系支架（9）固定后与所述车轮（7）连接，所述齿轮系（8）与所述直流电动机（13）连接。