机器人系统以及机器人系统的控制方法

摘要

本发明涉及机器人系统以及机器人系统的控制方法。该机器人系统具有：参数初始值计算部(117)，力指令施加部(111)，评价基准计测部(112)，容许值设定部(113)，粘性参数搜索部(114)，结束判断部(115)以及惯性参数调节部(116)，力指令施加部(111)对阻抗控制部接通/断开力指令，评价基准计测部(112)计测力响应的整定时间、过冲量和振动次数，容许值设定部(113)设定过冲量和整定时间的容许值，粘性参数搜索部(114)搜索整定时间为最小的粘性参数，结束判断部(115)对调节值和容许值进行比较来判断结束还是继续处理，惯性参数调节部(116)根据过冲量和整定时间的调节值来调节惯性参数。

主权项

一种机器人系统，该机器人系统调节根据设在机器人的末端执行器上的力传感器的信息构成的阻抗控制系统的惯性参数和粘性参数，其中，该机器人系统具有：参数初始值计算部，其计算在参数调节时设定的所述惯性参数和所述粘性参数的初始值；力指令施加部，其通过对所述阻抗控制系统反复施加阶梯状的力指令，将所述末端执行器所把持的工件反复按压对象工件；评价基准计测部，其在每次按压时记录来自所述力传感器的力反馈的时间响应，并且自动计测所述力反馈的时间响应的过冲量、整定时间和振动次数；容许值设定部，其设定作为可容许的所述过冲量的最大值的过冲量容许值、和作为可容许的所述整定时间的最大值的整定时间容许值；粘性参数搜索部，其固定所述惯性参数，执行反复按压，搜索所述整定时间最小的粘性参数；结束判断部，其对作为所述粘性参数搜索部的粘性参数搜索的结果而从所述评价基准计测部获得的所述过冲量和所述整定时间分别与所述过冲量容许值和所述整定时间容许值进行比较，判断是结束还是继续搜索处理；以及惯性参数调节部，其在所述结束判断部判断为继续参数调节处理的情况下，增减所述惯性参数、或者缓和所述过冲量容许值和所述整定时间容许值中的任一方，之后再执行所述粘性参数搜索，所述评价基准计测部把所述力反馈响应收敛于以所述阶梯状的力指令值为中心指定了上限和下限的整定范围的时间作为所述整定时间，所述评价基准计测部交替计测所述力反馈响应超过所述整定范围的次数和不到所述整定范围的次数，把这些次数之和作为所述振动次数，在所述振动次数大于预先设定的第1阈值的情况下，所述粘性参数搜索部使所述粘性参数增大，在所述振动次数小于预先设定的第2阈值的情况下，使所述粘性参数减小。