一种数据存储装置及存储方法

摘要

本发明提供了一种数据存储装置，包括：上位机，作为调试软件的载体，用于进行参数的在线修改；数据存储模块，用于通过数据处理模块保存修改后的参数；机器人控制器，用于为数据处理模块发送操作指令；采样模块，用于将电机输出的电流、速度、位置反馈给数据处理模块；数据处理模块，用于读取数据存储模块保存的参数、机器人控制器发送的位置指令及采样模块实时反馈的电流值，实现电流环、速度环和位置环的三环计算；驱动模块，用于接收三环计算的结果，并将结果转换为正弦波以驱动电机运动。该装置可以减少由于外界干扰造成数据存储错误，从而大大提高了非异失性存储器的使用精度。

主权项

一种数据存储装置，其特征在于，所述装置包括：上位机、机器人控制器、数据处理模块、数据存储模块、驱动模块及采样模块，所述上位机，作为调试软件的载体，用于进行参数的在线修改；数据存储模块，用于通过数据处理模块保存修改后的参数；机器人控制器，用于为数据处理模块发送操作指令；采样模块，用于将电机输出的电流、速度、位置反馈给数据处理模块；数据处理模块，用于读取数据存储模块保存的参数、机器人控制器发送的位置指令及采样模块实时反馈的电流值，实现电流环、速度环和位置环的三环计算；驱动模块，用于接收三环计算的结果，并将结果转换为正弦波以驱动电机运动。