车辆周围监测装置

摘要

本发明提供一种车辆周围监测装置，对从拍摄图像中抽出的候选被监测对象预先进行去除处理(筛选)之后进行种类判定。其中，该去除处理这样进行：假设候选被监测对象具有针对所希望种类的候选被监测对象而预先设定的规定大小，求出从车辆到候选被监测对象的距离(Z0)；求出车辆在从拍摄之前图像的时刻到拍摄当前图像的时刻之间的时间间隔内的移动距离(ΔZ)；根据求出的到候选被监测对象的该距离和移动距离之间的图像变化率缩小当前图像中的候选被监测对象的大小；对之前图像中的候选被监测对象的大小和按图像变化率缩小的候选被监测对象的大小(Ghv)进行对比；去除判定为两者之差大于规定数值的候选被监测对象。由于在粗略地去除所希望的被监测对象以外的候选被监测对象之后进行精细的种类判定，所以本发明能减少运算量而降低误判的发生。

主权项

一种车辆周围监测装置，其搭载在车辆上用于监测车辆的周围情况，具有：图像处理单元，包括处理器和存储器，以及拍摄装置，由其拍摄所述车辆的周围情况；其中，所述图像处理单元用于：从拍摄到的图像中抽出候选被监测对象；计算当前图像中从该车辆到该候选被监测对象的距离Z0，以及上一幅图像中从该车辆到该候选被监测对象的距离Z1；通过根据当前图像中从该车辆到该候选被监测对象的距离Z0与上一幅图像中从该车辆到该候选被监测对象的距离Z1之比缩小当前图像中该候选被监测对象的尺寸Ghd0，或者通过根据上一幅图像中从该车辆到该候选被监测对象的距离Z1与当前图像中从该车辆到该候选被监测对象的距离Z0之比放大上一幅图像中该候选被监测对象的尺寸Ghd1，生成一假想图像；将该假想图像中的候选被监测对象的尺寸Ghv与上一幅图像中的该候选被监测对象的尺寸Ghd1或当前图像中的该候选被监测对象的尺寸Ghd0进行比较；以及如果上述两个尺寸相匹配的话，则确定抽出的该候选被监测对象为所希望种类的被监测对象。