| 主权项 |
一种球内轮型自走式指向平衡装置，包含：一外壳单元，包括一包围界定出一容室的内球面；一地震感应模组，容置于该外壳单元的容室内，并定义出一参考轴线；一平衡感测模组，连接于该地震感应模组，该平衡感测模组能感测出该地震感应模组分别与水平面及重力方向的水平偏斜量及垂直偏斜量，及该地震感应模组与南北极方向的方位差量；一移动单元，安装于该地震感应模组且位于该参考轴线的一端，并包括二转动轮组，每一转动轮组具有一与该外壳单元之内球面相接触的轮体，及一能驱动该轮体正转或反转的马达，该等轮体对称于该参考轴线设置，且该等轮体的转动中心位于一正交于该参考轴线的第一轴线上；及一承靠单元，安装于该地震感应模组，并包括复数个围绕该参考轴线设置的承靠组，该等承靠组分别与该外壳单元的内球面相接触；其中，该移动单元的该等转动轮组及该承靠单元的该等承靠组使该地震感应模组与该外壳单元的内球面不接触；其中，当该等轮体同向转动时，使该地震感应模组绕该第一轴线相对转动而能改变该垂直偏斜量，当该等轮体反向转动时，使该地震感应模组绕该参考轴线转动
而能改变该水平偏斜量或该方位差量。
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