内視鏡手術における超音波プローブのロボット誘導

摘要

手術用のロボット誘導のためのシステム及び方法は、ポート（１３４）を通って目標に移動するように構成されたロボット（１２２）を有するロボットシステム（１２４）を含む。ロボットシステムは、ある場所への経路に沿って該ロボットを誘導するのに用いられる視覚的構成要素（１０２）を含む。該場所はロボットの位置及び向きに従って定義される。超音波プローブ（１２５）は前記ロボットによって前記場所に誘導されて、前記場所でプローブに超音波画像を収集させる。