校正跟踪系统中的角度误差

摘要

为了校正角度误差，接收在被跟踪对象的参考系中的对应于该被跟踪对象的加速度数据。从位置传感器接收被跟踪对象的位置数据，并且从所接收的位置数据计算位置传感器加速度数据。使用旋转估计将加速度数据变换到位置传感器参考系中。确定在经变换加速度数据和位置传感器加速度数据之间的误差量。响应于所确定的误差量更新旋转估计。

主权项

一种用于在跟踪对象时补偿旋转角度的误差的方法，包括：接收在所述对象的参考系中的对应于被跟踪对象的惯性数据；使用旋转估计将所述惯性数据变换到位置传感器的参考系中；基于在经变换的惯性数据和根据从位置传感器接收的位置数据导出的加速度数据之间的差值来确定误差量；和响应于所确定的误差更新旋转估计。