汽车半主动悬架系统的频域控制方法

摘要

本发明公开了一种汽车半主动悬架系统的频域控制方法，包括：测车身垂直加速度通过车身垂直加速度求车身垂直加速度变化率和车身垂直速度计算第一、第三、第五不动点所分别对应的频率值f₁、f₃、f₅；令f_c分别取f₁、f₃、f₅，计算判定振动频率f所属频段范围，从而设置减振器的阻尼系数取值。本发明以车身垂直加速度、车轮动载荷、悬架动挠度的频域传递特性为基础，可自适应地判别悬架系统振动所属频段范围，从而施加相应的阻尼，在整个频域上都能达到较好的控制性能，显著地提高车辆的悬架性能。

主权项

一种汽车半主动悬架系统的频域控制方法，基于汽车半主动悬架系统的二自由度模型实现，其特征在于，它包括如下步骤：步骤1：通过安装在待控制的汽车半主动悬架系统中的车轮上方相对应的车身部分上的加速度传感器测得车身垂直加速度步骤2：通过对车身垂直加速度求微分而得到车身垂直加速度变化率通过对车身垂直加速度求积分而得到车身垂直速度步骤3：计算车身垂直加速度传递率函数的第一、第三不动点所分别对应的频率值f₁、f₃，以及车轮动载荷传递率函数的第五不动点所对应的频率值f₅；步骤4：通过步骤2中求得的车身垂直加速度变化率和车身垂直速度令f_c分别取f₁、f₃、f₅，计算判定该汽车半主动悬架系统的振动频率f所属频段范围，其中：若则意味着此时的频率f∈Ω₁，车身共振区Ω₁＝(0，f₁)，使该待控制的汽车半主动悬架系统中的减振器的阻尼系数为最大阻尼系数c_max；若且则意味着此时的频率f∈Ω₂，人体敏感振区Ω₂＝[f₁，f₅]，使该待控制的汽车半主动悬架系统中的减振器的阻尼系数为最小阻尼系数c_min；若且则意味着此时的频率f∈Ω₃，车轮共振区Ω₃＝(f₅，f₃)，使该待控制的汽车半主动悬架系统中的减振器的阻尼系数为最大阻尼系数c_max；若则意味着此时的频率f∈Ω₄，高频区Ω₄＝[f₃，∞)，使该待控制的汽车半主动悬架系统中的减振器的阻尼系数为最小阻尼系数c_min。