一种4SPR+2R型四自由度并联机构

摘要

一种4SPR+2R型四自由度并联机构，它的机座是四副杆，该机座的圆形板上设有四个均布在圆周边的球副座，动平台是二副杆，该动平台的正四边形板的两个对边上分别设有相互平行的通孔，第一横轴和第二横轴分别穿过动平台的通孔，这两个横轴的两端均设有通孔，每一个横轴两个通孔的轴线相互平行，并垂直于横轴；四个结构相同的SPR型直线驱动分支在动平台与机座之间呈圆周均布，它们均由上端转动副，中间移动副电动缸和下端球副组成，分支下端的球副与机座球副座联接，其中两个分支的上端分别通过转动副与第一横轴的两端联接，另外两个分支的上端分别通过转动副与第二横轴两端联接。本发明具有结构简单、工作空间大、刚度高、各向平动特性好等优点。

主权项

一种4SPR+2R型四自由度并联机构，它包括机座、动平台、第一横轴、第二横轴、四个结构相同的SPR型直线驱动分支，其特征在于：所述机座是四副杆，该机座的圆形板上设有四个球副座，该四个球副座均布在靠近圆形板边缘的圆周处；所述动平台是二副杆，该动平台的正四边形板的两个对边上分别设有相互平行的通孔，第一横轴和第二横轴分别穿过上述动平台两边的通孔，这两个横轴伸出通孔的两端均设有通孔，每一个横轴两端的通孔的轴线相互平行，并垂直于横轴；所述四个结构相同的SPR型直线驱动分支在动平台与机座之间呈圆周均布，它们均由上端转动副，中间移动副电动缸和下端球副组成，SPR型分支下端的球副与机座球副座联接，其中两个SPR型分支的上端分别通过转动副和第一横轴上的通孔与第一横轴的两端联接，且两端转动副相互平行；另外两个SPR型分支的上端分别通过转动副和第二横轴上的通孔与第二横轴两端联接，且两端转动副相互平行。