一种机器人多向防撞装置

摘要

本发明涉及一种机器人多向防撞装置，可在机械手水平和竖直移动时防撞。该装置包括水平防撞单元、竖直防撞单元及感应开关；竖直防撞单元与水平防撞单元结构相似，防撞原理相同，安装在水平防撞单元上方。水平防撞单元包括左右固定座和垂直安装在其间的水平导向杆；水平导向杆中部套接有防撞块，且套接位置处装有C型簧；防撞块两侧设置有弹簧，下端固安有连接板，机械夹爪即与该连接板安装固定。在机械夹爪平移发生碰撞时，连接板和防撞块共同受碰撞力，防撞块克服C型簧的阻力在水平导向杆上移动，使碰撞力骤然消弱，移动的同时触发感应开关使机器人停机，实现对机械手和机床等的保护；碰撞解除后，防撞块在弹簧的作用下会快速准确复位。

主权项

一种机器人多向防撞装置，安装在机器人的机械臂与机械夹爪之间，其特征在于：包括水平防撞单元和竖直防撞单元以及用于在竖直和/或水平防撞单元发生碰撞后传递停机信号的感应开关；水平防撞单元包括水平导向杆以及相互平行的左固定座和右固定座，水平导向杆的两端分别与左固定座、右固定座垂直固定连接；所述水平导向杆的中部套接有第一防撞块；所述第一防撞块左右两侧的水平导向杆上分别套设有第一弹簧和第二弹簧；所述第一防撞块的下端固定安装有连接板，连接板与左固定座和右固定座保持间距，机器人的机械夹爪即与该连接板安装固定；所述第一防撞块和水平导向杆在套接位置处开设有相适配的凹槽，在凹槽内装有C型簧，用以在第一防撞块与水平导向杆相对移动时产生阻力；竖直防撞单元设置在所述水平防撞单元的上方，包括上固定座以及垂直固定安装在其下端的竖直导向杆；所述上固定座与机器人的机械臂相连接；所述竖直导向杆的中部套接有第二防撞块，下端安装有限位调节螺母；限位调节螺母下端和竖直导向杆下端所在平面均与第一防撞块上端所在平面保持间距；所述第二防撞块上下两侧的竖直导向杆上分别套设有第三弹簧和第四弹簧；所述第二防撞块的下端与所述水平防撞单元的左固定座、右固定座的上端固定连接；所述第二防撞块和竖直导向杆在套接位置处开设有相适配的凹槽，在凹槽内装有C型簧，用以在第二防撞块与竖直导向杆相对移动时产生阻力。