电动机的控制装置

摘要

本发明提供一种在不使用特别的传感器的情况下可抑制控制对象的振动，且能够高速、高精度地控制控制对象的电动机的控制装置。电动机的控制装置(1)包括速度检测器(2)、构成位置检测器的编码器(3)、速度控制器(4)、位置控制器(5)、转矩控制器(6)、峰值滤波器(7)。峰值滤波器(7)是按照以下方式来确定传递函数的，即：放大在设置有电动机的机座与控制对象之间所产生的机座振动中的反谐振频率分量，且在反谐振频率分量的频率下使控制对象成为不具备反谐振特性的刚体系统。

主权项

一种电动机的控制方法，该控制方法将使驱动控制对象的电动机的速度与由速度指令命令的指令速度之间的偏差经过速度控制器而得到的转矩指令提供给转矩控制器，从而控制所述电动机的转矩，所述电动机的控制方法的特征在于， 将所述转矩指令经过峰值滤波器后提供给所述转矩控制器，该峰值滤波器按照仅将在设置有所述电动机的机座与所述控制对象之间所产生的机座振动中的反谐振频率分量放大，且在所述反谐振频率分量的频率下使所述控制对象成为不具备反谐振特性的刚体系统的方式，来确定传递函数。