摄像装置

摘要

本发明提供摄像装置，即使在难以进行道路的白线和道路旁立体物的检测的状况下，也能够推定本车前方的道路线形，或判定是否需要在弯道之前控制刹车以使本车减速。具有拍摄本车(106)的行驶道路前方的多个拍摄部(107、108)的摄像装置(105)，包括：基于由多个拍摄部(107、108)拍摄的图像，对行驶道路(102)的消失点附近存在的前方立体物(101)进行检测的前方立体物检测部(114)；和基于由前方立体物检测部(114)检测到的检测结果，推定行驶道路(102)中的远距离部分的道路线形的道路线形推定部(113)。

主权项

一种具有拍摄本车的行驶道路前方的多个拍摄部的摄像装置，其特征在于，包括：基于由所述多个拍摄部拍摄的图像，对所述行驶道路的消失点附近存在的前方立体物进行检测的前方立体物检测部；和基于由该前方立体物检测部检测到的检测结果，推定所述行驶道路中的远距离部分的道路线形的道路线形推定部，所述前方立体物检测部，对所述前方立体物进行检测，并计算该检测到的前方立体物的分布，所述道路线形推定部，基于由所述前方立体物检测部计算出的所述前方立体部的分布，推定所述远距离部分的道路线形，所述摄像装置还包括基于由该前方立体物检测部计算出的所述前方立体物的分布、从所述本车到所述前方立体物的距离和所述本车的车速，判定是否需要进行所述本车的刹车控制的刹车控制判定部，所述刹车控制判定部，基于刹车控制学习数据、所述前方立体物的分布、从所述本车到所述前方立体物的距离和所述本车的车速的各观测值，计算关于是否存在所述车辆驾驶者进行刹车控制的可能性的几率，在该几率高于预先设定的基准值的情况下，判定为需要进行所述刹车控制，其中所述刹车控制学习数据通过对所述前方立体物的分布、从所述本车到所述前方立体物的距离、所述本车的车速和车辆驾驶者的刹车操作的关系进行预先学习而得到。