虎口可倾斜的机械手

摘要

一种虎口可倾斜的机械手，活塞连接梁与动作源的活塞连接，后指连接块的一端与活塞连接梁的后侧铰式连接，另一端与后指尾端的外侧铰式连接，前指连接块的一端与活塞连接梁的前侧铰式连接，另一端与前指尾端的外侧铰式连接，支架的尾端固定在动作源上，支架的前端后侧由后指销与后指的尾端的内侧铰式连接，支架的前端前侧由前指销与前指的尾端的内侧铰式连接，后指、前指的内侧为圆孤形，动作源穿过在机械手连接板上的圆孔，拨块固定在动作源上，扭转弹簧套装在动作源上，扭转弹簧的两支外伸杆处在机械手连接板、拨块的两侧，后指、前指组成的虎口可随动作源旋转而倾斜，可以防止振动或钻杆滑落，能提高钻井平台作业机器人的工作状态。

主权项

一种虎口可倾斜的机械手，包括后指(1)、前指(2)、后指销(3)、后指连接块(4)、支架(5)、动作源(6)、前指销(7)、前指连接块(8)、活塞连接梁(9)、机械手连接板(10)，活塞连接梁(9)与动作源(6)的活塞连接，后指连接块(4)的一端与活塞连接梁(9)的后侧铰式连接，另一端与后指(1)尾端的外侧铰式连接，前指连接块(8)的一端与活塞连接梁(9)的前侧铰式连接，另一端与前指(2)尾端的外侧铰式连接，支架(5)的尾端固定在动作源(6)上，支架(5)的前端后侧由后指销(3)与后指(1)的尾端的内侧铰式连接，支架(5)的前端前侧由前指销(7)与前指(2)的尾端的内侧铰式连接，后指(1)、前指(2)的内侧为圆孤形，其特征是：动作源(6)穿过在机械手连接板(10)上的圆孔，拨块(12)固定在动作源(6)上，扭转弹簧(11)套装在动作源(6)上，扭转弹簧(11)的两支外伸杆处在机械手连接板(10)、拨块(12)的两侧。