| 主权项 |
一种双摆幅全方位运动球形机器人，包括球壳和位于球壳内部的行走传动机构；其特征在于：所述行走传动机构包括半圆环和具有内部电机驱动的质量小车，所述质量小车设置于所述半圆环上；所述半圆环的两端部延半圆环直径方向设有向外侧伸出的两根支撑短轴，该两根支撑短轴分别通过轴承承载在球壳内侧的通过球壳球心轴线的两个基座上；在球壳一侧的一基座上固设有行走电机，该行走电机的电机轴上设有齿轮A；所述两根支撑短轴中的一根支撑短轴上固设有与所述行走电机电机轴上所设齿轮A相匹配的齿轮B，且所述的齿轮A与齿轮B啮合在一起并带动齿轮B转动；所述两根支撑短轴中的另一根支撑短轴上与所述行走电机安装位置重心相对应的地方固设有配重块；所述半圆环外侧面设有轮齿，所述的质量小车上设有驱动齿轮，所述驱动齿轮上设有防止质量小车从半圆环上脱落的固定器，该固定器的一端可转动地安装在驱动齿轮上；另一端通过轴承套设在所述半圆环上，并与所述半圆环内侧面构成滚动副；所述的驱动齿轮与半圆环外侧面的轮齿匹配地啮合在一起；所述半圆环的两端部设有用于限制质量小车行程的限制块；所述行走电机上设有用于驱动控制所述行走电机电机轴转动的蓝牙接收控制装置；所述的质量小车上设有用于驱动控制所述质量小车上所设驱动齿轮转动的蓝牙接收控制装置；所述半圆环的开口向上，且该半圆环保持竖直状态；所述两根支撑短轴中的至少一根支撑短轴穿过基座延伸至球壳外，该延伸至球壳外的支撑短轴的延伸部上设有搭载附件；所述搭载附件包括摄像头、传感器和/或机械手。 |
