主权项 |
一种多路图像联合监视与等价空间图像拼接方法,其特征在于包括以下步骤:步骤一、将安装在不同云台上的一组CCD方位角和高低角、或者安装同一云台上的一组CCD高低角,采用自动控制方式调整,等效一个大幅面CCD监视系统;步骤二、按照给定距离的区域覆盖要求和电动镜头不同距离的视场角,将安装在不同云台上的一组CCD方位角和高低角采用自动控制方式调整,或者安装同一云台上的一组CCD高低角采用自动控制方式调整,实现给定监视区域的最大覆盖;步骤三、等价一个大幅面CCD系统所对应等价直角坐标系定义为OXYZ,第i个CCD系统对应的直角坐标系定义为O<sub>i</sub>X<sub>i</sub>Y<sub>i</sub>Z<sub>i</sub>,多个CCD在覆盖区域等效观测点的直角坐标值校正按照以下公式:<maths num="0001" id="cmaths0001"><math><![CDATA[<mrow><mfenced open='[' close=']'><mtable><mtr><mtd><mi>x</mi></mtd></mtr><mtr><mtd><mi>y</mi></mtd></mtr><mtr><mtd><mi>z</mi></mtd></mtr></mtable></mfenced><mo>=</mo><msub><mi>R</mi><mi>i</mi></msub><mfenced open='[' close=']'><mtable><mtr><mtd><msub><mi>x</mi><mi>i</mi></msub><mo>+</mo><msub><mi>x</mi><mrow><mi>i</mi><mn>0</mn></mrow></msub></mtd></mtr><mtr><mtd><msub><mi>y</mi><mi>i</mi></msub><mo>+</mo><msub><mi>y</mi><mrow><mi>i</mi><mn>0</mn></mrow></msub></mtd></mtr><mtr><mtd><msub><mi>z</mi><mi>i</mi></msub><mo>+</mo><msub><mi>z</mi><mrow><mi>i</mi><mn>0</mn></mrow></msub></mtd></mtr></mtable></mfenced></mrow>]]></math><img file="FDA0000563762520000011.GIF" wi="390" he="232" /></maths>式中,x,y,z为等价坐标系OXYZ中的坐标值,x<sub>i</sub>,y<sub>i</sub>,z<sub>i</sub>为第i个CCD系统对应坐标系O<sub>i</sub>X<sub>i</sub>Y<sub>i</sub>Z<sub>i</sub>中的坐标值,x<sub>i0</sub>,y<sub>i0</sub>,z<sub>i0</sub>为坐标系O<sub>i</sub>X<sub>i</sub>Y<sub>i</sub>Z<sub>i</sub>原点在坐标系OXYZ中的坐标值;<img file="FDA0000563762520000012.GIF" wi="1885" he="233" /><img file="FDA0000563762520000013.GIF" wi="1718" he="82" /><img file="FDA0000563762520000014.GIF" wi="1716" he="82" /><img file="FDA0000563762520000015.GIF" wi="827" he="81" />步骤四、等价一个大幅面CCD系统所对应等价球面坐标系定义为ραβ,第i个CCD系统对应的球面坐标系定义为ρ<sub>i</sub>α<sub>i</sub>β<sub>i</sub>,多个CCD在覆盖区域等效观测点的统一球面坐标系坐标值校正关系为:<maths num="0002" id="cmaths0002"><math><![CDATA[<mrow><mfenced open='[' close=']'><mtable><mtr><mtd><mi>x</mi></mtd></mtr><mtr><mtd><mi>y</mi></mtd></mtr><mtr><mtd><mi>z</mi></mtd></mtr></mtable></mfenced><mo>=</mo><mi>ρ</mi><mfenced open='[' close=']'><mtable><mtr><mtd><mi>cos</mi><mi></mi><mi>α</mi><mi>cos</mi><mi>β</mi></mtd></mtr><mtr><mtd><mi>sin</mi><mi></mi><mi>α</mi><mi>cos</mi><mi>β</mi></mtd></mtr><mtr><mtd><mi>sin</mi><mi>β</mi></mtd></mtr></mtable></mfenced><mo>,</mo><msup><mi>ρ</mi><mn>2</mn></msup><mo>=</mo><mfenced open='[' close=']'><mtable><mtr><mtd><mi>x</mi></mtd><mtd><mi>y</mi></mtd><mtd><mi>z</mi></mtd></mtr></mtable></mfenced><mfenced open='[' close=']'><mtable><mtr><mtd><mi>x</mi></mtd></mtr><mtr><mtd><mi>y</mi></mtd></mtr><mtr><mtd><mi>z</mi></mtd></mtr></mtable></mfenced></mrow>]]></math><img file="FDA0000563762520000016.GIF" wi="861" he="232" /></maths>以及<maths num="0003" id="cmaths0003"><math><![CDATA[<mrow><mfenced open='[' close=']'><mtable><mtr><mtd><mi>cos</mi><mi></mi><mi>α</mi><mi>cos</mi><mi>β</mi></mtd></mtr><mtr><mtd><mi>sin</mi><mi></mi><mi>α</mi><mi>cos</mi><mi>β</mi></mtd></mtr><mtr><mtd><mi>sin</mi><mi>β</mi></mtd></mtr></mtable></mfenced><mo>=</mo><msub><mi>R</mi><mi>i</mi></msub><mfenced open='[' close=']'><mtable><mtr><mtd><msub><mi>x</mi><mi>i</mi></msub><mo>+</mo><msub><mi>x</mi><mrow><mi>i</mi><mn>0</mn></mrow></msub></mtd></mtr><mtr><mtd><msub><mi>y</mi><mi>i</mi></msub><mo>+</mo><msub><mi>y</mi><mrow><mi>i</mi><mn>0</mn></mrow></msub></mtd></mtr><mtr><mtd><msub><mi>z</mi><mi>i</mi></msub><mo>+</mo><msub><mi>z</mi><mrow><mi>i</mi><mn>0</mn></mrow></msub></mtd></mtr></mtable></mfenced><mo>/</mo><mi>ρ</mi><mo>;</mo></mrow>]]></math><img file="FDA0000563762520000017.GIF" wi="691" he="236" /></maths>根据<maths num="0004" id="cmaths0004"><math><![CDATA[<mfenced open='' close=''><mtable><mtr><mtd><msup><mi>ρ</mi><mn>2</mn></msup><mo>=</mo><mfenced open='[' close=']'><mtable><mtr><mtd><mi>x</mi></mtd><mtd><mi>y</mi></mtd><mtd><mi>z</mi></mtd></mtr></mtable></mfenced><mfenced open='[' close=']'><mtable><mtr><mtd><mi>x</mi></mtd></mtr><mtr><mtd><mi>y</mi></mtd></mtr><mtr><mtd><mi>z</mi></mtd></mtr></mtable></mfenced></mtd></mtr><mtr><mtd><mo>=</mo><mfenced open='[' close=']'><mtable><mtr><mtd><msub><mi>x</mi><mi>i</mi></msub><mo>+</mo><msub><mi>x</mi><mrow><mi>i</mi><mn>0</mn></mrow></msub></mtd><mtd><msub><mi>y</mi><mi>i</mi></msub><mi></mi><mo>+</mo><msub><mi>y</mi><mrow><mi>i</mi><mn>0</mn></mrow></msub></mtd><mtd><msub><mi>z</mi><mi>i</mi></msub><mi></mi><mo>+</mo><msub><mi>z</mi><mrow><mi>i</mi><mn>0</mn></mrow></msub></mtd></mtr></mtable></mfenced><msubsup><mi>R</mi><mi>i</mi><mi>T</mi></msubsup><msub><mi>R</mi><mi>i</mi></msub><mfenced open='[' close=']'><mtable><mtr><mtd><msub><mi>x</mi><mi>i</mi></msub><mo>+</mo><msub><mi>x</mi><mrow><mi>i</mi><mn>0</mn></mrow></msub></mtd></mtr><mtr><mtd><msub><mi>y</mi><mi>i</mi></msub><mo>+</mo><msub><mi>y</mi><mrow><mi>i</mi><mn>0</mn></mrow></msub></mtd></mtr><mtr><mtd><msub><mi>z</mi><mi>i</mi></msub><mo>+</mo><msub><mi>z</mi><mrow><mi>i</mi><mn>0</mn></mrow></msub></mtd></mtr></mtable></mfenced></mtd></mtr><mtr><mtd><mo>=</mo><mfenced open='[' close=']'><mtable><mtr><mtd><msub><mi>x</mi><mi>i</mi></msub><mo>+</mo><msub><mi>x</mi><mrow><mi>i</mi><mn>0</mn></mrow></msub></mtd><mtd><msub><mi>y</mi><mi>i</mi></msub><mo>+</mo><msub><mi>y</mi><mrow><mi>i</mi><mn>0</mn></mrow></msub><mi></mi></mtd><mtd><msub><mi>z</mi><mi>i</mi></msub><mo>+</mo><msub><mi>z</mi><mrow><mi>i</mi><mn>0</mn></mrow></msub></mtd></mtr></mtable></mfenced><mfenced open='[' close=']'><mtable><mtr><mtd><msub><mi>x</mi><mi>i</mi></msub><mo>+</mo><msub><mi>x</mi><mrow><mi>i</mi><mn>0</mn></mrow></msub></mtd></mtr><mtr><mtd><msub><mi>y</mi><mi>i</mi></msub><mo>+</mo><msub><mi>y</mi><mrow><mi>i</mi><mn>0</mn></mrow></msub></mtd></mtr><mtr><mtd><msub><mi>z</mi><mi>i</mi></msub><mo>+</mo><msub><mi>z</mi><mrow><mi>i</mi><mn>0</mn></mrow></msub></mtd></mtr></mtable></mfenced></mtd></mtr></mtable></mfenced>]]></math><img file="FDA0000563762520000021.GIF" wi="975" he="699" /></maths>求解出ρ;根据<maths num="0005" id="cmaths0005"><math><![CDATA[<mrow><mi>sin</mi><mi>β</mi><mo>=</mo><msub><mi>r</mi><mrow><mn>3</mn><mi>i</mi></mrow></msub><mfenced open='[' close=']'><mtable><mtr><mtd><msub><mi>x</mi><mi>i</mi></msub><mo>+</mo><msub><mi>x</mi><mrow><mi>i</mi><mn>0</mn></mrow></msub></mtd></mtr><mtr><mtd><msub><mi>y</mi><mi>i</mi></msub><mo>+</mo><msub><mi>y</mi><mrow><mi>i</mi><mn>0</mn></mrow></msub></mtd></mtr><mtr><mtd><msub><mi>z</mi><mi>i</mi></msub><mo>+</mo><msub><mi>z</mi><mrow><mi>i</mi><mn>0</mn></mrow></msub></mtd></mtr></mtable></mfenced><mo>/</mo><mi>ρ</mi></mrow>]]></math><img file="FDA0000563762520000022.GIF" wi="482" he="236" /></maths>计算得β;如果<maths num="0006" id="cmaths0006"><math><![CDATA[<mrow><mi>abs</mi><mrow><mo>(</mo><mfrac><mrow><msub><mi>r</mi><mrow><mn>2</mn><mi>i</mi></mrow></msub><mfenced open='[' close=']'><mtable><mtr><mtd><msub><mi>x</mi><mi>i</mi></msub><mo>+</mo><msub><mi>x</mi><mrow><mi>i</mi><mn>0</mn></mrow></msub></mtd></mtr><mtr><mtd><msub><mi>y</mi><mi>i</mi></msub><mo>+</mo><msub><mi>y</mi><mrow><mi>i</mi><mn>0</mn></mrow></msub></mtd></mtr><mtr><mtd><msub><mi>z</mi><mi>i</mi></msub><mo>+</mo><msub><mi>z</mi><mrow><mi>i</mi><mn>0</mn></mrow></msub></mtd></mtr></mtable></mfenced></mrow><mrow><msub><mi>r</mi><mrow><mn>1</mn><mi>i</mi></mrow></msub><mfenced open='[' close=']'><mtable><mtr><mtd><msub><mi>x</mi><mi>i</mi></msub><mo>+</mo><msub><mi>x</mi><mrow><mi>i</mi><mn>0</mn></mrow></msub></mtd></mtr><mtr><mtd><msub><mi>y</mi><mi>i</mi></msub><mo>+</mo><msub><mi>y</mi><mrow><mi>i</mi><mn>0</mn></mrow></msub></mtd></mtr><mtr><mtd><msub><mi>z</mi><mi>i</mi></msub><mo>+</mo><msub><mi>z</mi><mrow><mi>i</mi><mn>0</mn></mrow></msub></mtd></mtr></mtable></mfenced></mrow></mfrac><mo>)</mo></mrow><mo>≤</mo><mn>5</mn></mrow>]]></math><img file="FDA0000563762520000023.GIF" wi="492" he="462" /></maths>则按照<maths num="0007" id="cmaths0007"><math><![CDATA[<mrow><mi>tan</mi><mi>α</mi><mo>=</mo><mfrac><mrow><msub><mi>r</mi><mrow><mn>2</mn><mi>i</mi></mrow></msub><mfenced open='[' close=']'><mtable><mtr><mtd><msub><mi>x</mi><mi>i</mi></msub><mo>+</mo><msub><mi>x</mi><mrow><mi>i</mi><mn>0</mn></mrow></msub></mtd></mtr><mtr><mtd><msub><mi>y</mi><mi>i</mi></msub><mo>+</mo><msub><mi>y</mi><mrow><mi>i</mi><mn>0</mn></mrow></msub></mtd></mtr><mtr><mtd><msub><mi>z</mi><mi>i</mi></msub><mo>+</mo><msub><mi>z</mi><mrow><mi>i</mi><mn>0</mn></mrow></msub></mtd></mtr></mtable></mfenced></mrow><mrow><msub><mi>r</mi><mrow><mn>1</mn><mi>i</mi></mrow></msub><mfenced open='[' close=']'><mtable><mtr><mtd><msub><mi>x</mi><mi>i</mi></msub><mo>+</mo><msub><mi>x</mi><mrow><mi>i</mi><mn>0</mn></mrow></msub></mtd></mtr><mtr><mtd><msub><mi>y</mi><mi>i</mi></msub><mo>+</mo><msub><mi>y</mi><mrow><mi>i</mi><mn>0</mn></mrow></msub></mtd></mtr><mtr><mtd><msub><mi>z</mi><mi>i</mi></msub><mo>+</mo><msub><mi>z</mi><mrow><mi>i</mi><mn>0</mn></mrow></msub></mtd></mtr></mtable></mfenced></mrow></mfrac></mrow>]]></math><img file="FDA0000563762520000024.GIF" wi="419" he="454" /></maths>计算α;如果<maths num="0008" id="cmaths0008"><math><![CDATA[<mrow><mi>abs</mi><mrow><mo>(</mo><mfrac><mrow><msub><mi>r</mi><mrow><mn>2</mn><mi>i</mi></mrow></msub><mfenced open='[' close=']'><mtable><mtr><mtd><msub><mi>x</mi><mi>i</mi></msub><mo>+</mo><msub><mi>x</mi><mrow><mi>i</mi><mn>0</mn></mrow></msub></mtd></mtr><mtr><mtd><msub><mi>y</mi><mi>i</mi></msub><mo>+</mo><msub><mi>y</mi><mrow><mi>i</mi><mn>0</mn></mrow></msub></mtd></mtr><mtr><mtd><msub><mi>z</mi><mi>i</mi></msub><mo>+</mo><msub><mi>z</mi><mrow><mi>i</mi><mn>0</mn></mrow></msub></mtd></mtr></mtable></mfenced></mrow><mrow><msub><mi>r</mi><mrow><mn>1</mn><mi>i</mi></mrow></msub><mfenced open='[' close=']'><mtable><mtr><mtd><msub><mi>x</mi><mi>i</mi></msub><mo>+</mo><msub><mi>x</mi><mrow><mi>i</mi><mn>0</mn></mrow></msub></mtd></mtr><mtr><mtd><msub><mi>y</mi><mi>i</mi></msub><mo>+</mo><msub><mi>y</mi><mrow><mi>i</mi><mn>0</mn></mrow></msub></mtd></mtr><mtr><mtd><msub><mi>z</mi><mi>i</mi></msub><mo>+</mo><msub><mi>z</mi><mrow><mi>i</mi><mn>0</mn></mrow></msub></mtd></mtr></mtable></mfenced></mrow></mfrac><mo>)</mo></mrow><mo>></mo><mn>5</mn><mo>,</mo><mo></mo></mrow>]]></math><img file="FDA0000563762520000025.GIF" wi="486" he="462" /></maths>则按照<maths num="0009" id="cmaths0009"><math><![CDATA[<mrow><mi>co </mi><mi>tan</mi><mi>α</mi><mo>=</mo><mfrac><mrow><msub><mi>r</mi><mrow><mn>1</mn><mi>i</mi></mrow></msub><mfenced open='[' close=']'><mtable><mtr><mtd><msub><mi>x</mi><mi>i</mi></msub><mo>+</mo><msub><mi>x</mi><mrow><mi>i</mi><mn>0</mn></mrow></msub></mtd></mtr><mtr><mtd><msub><mi>y</mi><mi>i</mi></msub><mo>+</mo><msub><mi>y</mi><mrow><mi>i</mi><mn>0</mn></mrow></msub></mtd></mtr><mtr><mtd><msub><mi>z</mi><mi>i</mi></msub><mo>+</mo><msub><mi>z</mi><mrow><mi>i</mi><mn>0</mn></mrow></msub></mtd></mtr></mtable></mfenced></mrow><mrow><msub><mi>r</mi><mrow><mn>2</mn><mi>i</mi></mrow></msub><mfenced open='[' close=']'><mtable><mtr><mtd><msub><mi>x</mi><mi>i</mi></msub><mo>+</mo><msub><mi>x</mi><mrow><mi>i</mi><mn>0</mn></mrow></msub></mtd></mtr><mtr><mtd><msub><mi>y</mi><mi>i</mi></msub><mo>+</mo><msub><mi>y</mi><mrow><mi>i</mi><mn>0</mn></mrow></msub></mtd></mtr><mtr><mtd><msub><mi>z</mi><mi>i</mi></msub><mo>+</mo><msub><mi>z</mi><mrow><mi>i</mi><mn>0</mn></mrow></msub></mtd></mtr></mtable></mfenced></mrow></mfrac></mrow>]]></math><img file="FDA0000563762520000026.GIF" wi="470" he="454" /></maths>计算α;步骤五、m个CCD监视的重复区域融合估计方法为:等效信息<img file="FDA0000563762520000027.GIF" wi="102" he="134" />(λ<sub>k</sub>×第k个CCD信息等效值)式中,λ为加权因子,<maths num="0010" id="cmaths0010"><math><![CDATA[<mrow><msub><mi>λ</mi><mi>k</mi></msub><mo>=</mo><msup><mrow><mo>[</mo><msqrt><msubsup><mi>x</mi><mrow><mi>k</mi><mn>0</mn></mrow><mn>2</mn></msubsup><mo>+</mo><msubsup><mi>y</mi><mrow><mi>k</mi><mn>0</mn></mrow><mn>2</mn></msubsup><mo>+</mo><msubsup><mi>z</mi><mrow><mi>k</mi><mn>0</mn></mrow><mn>2</mn></msubsup></msqrt><munderover><mi>Σ</mi><mrow><mi>i</mi><mo>=</mo><mn>1</mn></mrow><mi>m</mi></munderover><mfrac><mn>1</mn><msqrt><msubsup><mi>x</mi><mrow><mi>i</mi><mn>0</mn></mrow><mn>2</mn></msubsup><mo>+</mo><msubsup><mi>y</mi><mrow><mi>i</mi><mn>0</mn></mrow><mn>2</mn></msubsup><mo>+</mo><msubsup><mi>z</mi><mrow><mi>i</mi><mn>0</mn></mrow><mn>2</mn></msubsup></msqrt></mfrac><mo>]</mo></mrow><mrow><mo>-</mo><mn>1</mn></mrow></msup><mo>,</mo><mi>k</mi><mo>=</mo><mn>1,2</mn><mo>,</mo><mo>.</mo><mo>.</mo><mo>.</mo><mo>,</mo><mi>m</mi><mo>-</mo><mn>1</mn><mo>,</mo></mrow>]]></math><img file="FDA0000563762520000028.GIF" wi="1268" he="202" /></maths><maths num="0011" id="cmaths0011"><math><![CDATA[<mrow><msub><mi>λ</mi><mi>m</mi></msub><mo>=</mo><mn>1</mn><mo>-</mo><munderover><mi>Σ</mi><mrow><mi>i</mi><mo>=</mo><mn>1</mn></mrow><mrow><mi>m</mi><mo>-</mo><mn>1</mn></mrow></munderover><msub><mi>λ</mi><mi>i</mi></msub></mrow>]]></math><img file="FDA0000563762520000029.GIF" wi="277" he="138" /></maths>式中,m为整数。 |