一种双足机器人行走机构

摘要

本发明提供了一种双足机器人行走机构，包括腰部机构和两条结构相同的腿部机构，所述腿部机构对称设置连接于腰部机构两侧；所述腿部机构包括大腿机构和小腿机构，所述大腿机构由从上至下设置的切比雪夫机构和缩放仪机构串联连接组成，所述小腿机构由设置于小腿上部和小腿下部的两组平行四边形机构构成；所述小腿上部安装有小腿伸缩驱动电机，用于驱动调节小腿机构长度，从而调整行走机构的步态以跨越障碍物；所述腰部机构包括齿轮模组、轴承模组和腰部支架；通过规划腰部驱动电机的交替正反转实现腿部机构在行走过程中的转向；所述小腿机构上设置有用于实现轮式行走模式的滚轮，本发明具有功能多样、结构可靠、控制简单、成本低等优点。

主权项

一种双足机器人行走机构，包括腰部机构和两条结构相同的腿部机构，所述腿部机构对称设置连接于腰部机构两侧，其特征在于：所述腿部机构包括大腿机构和小腿机构，所述大腿机构由从上至下设置的切比雪夫机构和缩放仪机构串联连接组成；所述切比雪夫机构的输入铰链处安装有腿部驱动电机，通过该电机驱动用来产生适合行走的步态曲线，缩放仪机构用来放大该曲线；所述小腿机构由小腿上部和小腿下部两部分组成，且小腿上部和小腿下部均由平行四边形机构构成；所述小腿上部安装有小腿伸缩驱动电机，用于驱动调节小腿机构长度；所述小腿机构的长度通过调节小腿上部和下部之间的相对位置来实现，小腿上部安装有滑槽，小腿下部安装有滑杆，滑杆可以在滑槽内上下滑动，从而带动小腿下部远离(靠近)小腿上部，以增大(减小)小腿机构长度，用以调整行走机构的步态以跨越障碍物；所述腰部机构包括齿轮模组、轴承模组和腰部支架；所述齿轮模组由四个相同的圆柱直齿轮呈轴线平行依次排列两两啮合组成，位于两侧的齿轮分别与腿部机构的框架固定连接，腰部驱动电机安装在中间两个圆柱直齿轮的其中一个上，当腰部驱动电机转动时，两侧的圆柱直齿轮转速一致但方向相反，通过规划腰部驱动电机的交替正反转实现腿部机构在行走过程中的转向；所述轴承模组由四个推力球轴承组成，分为两组安装在腰部支架内并分别与两条腿部机构连接，使两条腿部机构可以绕着腰部机构转动，实现变向行走。