| 摘要 |
画像レジストレーションシステム、内視鏡（１２）及び内視鏡コントローラ（２２）である。動作時、内視鏡（１２）は、解剖領域内の血管ツリーの術中内視鏡画像（１４）を生成し、該画像は該術中内視鏡画像（１４）内で見える前記血管ツリーの複数の枝を含み、該枝は、前記術中内視鏡画像（１４）内では見えない前記血管ツリーの分岐部を示す。内視鏡コントローラ（２２）は、前記の血管ツリー術中内視鏡画像を前記血管ツリーの術前３次元画像に画像レジストレーションする。前記画像レジストレーションは、前記血管ツリー術中内視鏡画像（１４）内で見える前記血管ツリーの枝が示す前記血管ツリーの分岐部の図的表現を前記の血管ツリー術前３次元画像（４４）内の前記血管ツリーの分岐部の図的表現に画像マッチングさせることを含む。 |
