| 摘要 |
<p>＜目的、課題＞ バラ積み状態で供給された様々な形状の部品を、汎用的手段で高速に整列させることのできる部品供給装置を得る。＜課題解決手段＞ 距離画像を計測する３次元ビジョンセンサ（１）と、バラ積み部品箱（２）と、バラ積み部品箱（２）から部品を摘み出すロボット（３）と、いくつかの数の部品を転がす仮置き台（２）と、部品の外形を計測する２次元ビジョンセンサ（５）と、仮置き台（２）に転がった部品を摘み上げ、部品の位置姿勢を変更しながら、あらかじめ指定される位置姿勢に対して一定の誤差以下の位置姿勢に変更するロボット群（６）と、各手段を制御する制御装置（７）とを設ける。</p> |
