| 摘要 |
倒立振子型移動体はその底面積が小さいことから、人間が搭乗する移動体やサービスロボットや物を運搬するための台車としての活躍することが期待される。そのため、姿勢の乱れから速やかに姿勢を回復することや、最短距離で停止し安全を確保することが重要である。そこで、移動体本体に懸架されて床面を走行面とし、進行方向に垂直な同一平面上に備えられた一対の車輪と、この車輪を回転させる駆動機構と、前記移動体本体の重心位置と前記一対の前記車輪の車軸を結ぶ直線と鉛直方向のなす上体の傾斜角速度を計測する姿勢計測手段と、前記駆動機構を制御することで移動体本体の倒立状態を維持する機構制御部とを備えた倒立振子型移動体において、前記移動体の移動中に速度変更の必要が生じた際において、前記上体角速度と上体角度が二次関数の関係になるように移動計画を行う速度計画装置を備えたものである。 |
