| 摘要 |
【課題】走行体、旋回体及び作業フロントの急停止による影響を考慮した動的なバランスを容易に評価することができて、安定性の高い作業機械を提供する。【解決手段】作業機械の制御装置６０に、安定化制御演算手段６０ａと、指令値生成手段６０ｉとを備える。安定化制御演算手段６０ａは、作業フロント６を含む本体及び走行体の各可動部の位置情報と急停止モデルを用いて、操作レバー５０が操作状態から瞬時に停止指令位置まで戻された場合の完全に停止に至るまでの安定性変化を予測し、停止に至るまでのいずれの時刻においても不安定化が生じないために必要とされる動作制限を算出する。指令値生成手段６０ｉは、安定化制御演算手段６０ａの演算結果をもとに駆動アクチュエータへの指令情報を補正する。【選択図】図４ |
